| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 研究现状及发展 | 第10-14页 |
| 1.2.1 火炮弹药自动装填系统 | 第10-12页 |
| 1.2.2 火炮自动装填机械手的控制技术 | 第12-14页 |
| 1.3 本文研究的主要内容及组织结构 | 第14-16页 |
| 2 火炮自动装填机械手的动力学建模 | 第16-26页 |
| 2.1 概述 | 第16页 |
| 2.2 自动装填机械手结构功能与工作流程 | 第16-20页 |
| 2.2.1 自动装填机械手结构功能 | 第16-19页 |
| 2.2.2 自动装填机械手的工作流程 | 第19-20页 |
| 2.3 自动装填机械手数学模型建立 | 第20-23页 |
| 2.3.1 自动装填机械手系统基本方程 | 第20-22页 |
| 2.3.2 自动装填机械手动力学方程 | 第22-23页 |
| 2.4 自动装填机械手期望轨迹规划 | 第23-24页 |
| 2.4.1 时序及定位要求 | 第23页 |
| 2.4.2 期望轨迹规划设计 | 第23-24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-26页 |
| 3 自动装填机械手虚拟样机及控制系统建立 | 第26-35页 |
| 3.1 概述 | 第26-27页 |
| 3.2 虚拟样机的建立 | 第27-29页 |
| 3.2.1 运动副与驱动的添加 | 第27页 |
| 3.2.2 目标运动函数的确定 | 第27-29页 |
| 3.3 基于Adams虚拟样机的PID控制系统建立 | 第29-32页 |
| 3.3.1 PID控制方案的建立 | 第29页 |
| 3.3.2 仿真结果及分析 | 第29-32页 |
| 3.4 Adams与MATLAB联合控制方案 | 第32-34页 |
| 3.4.1 联合仿真模型的建立 | 第32-33页 |
| 3.4.2 仿真结果及分析 | 第33-34页 |
| 3.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 4 自动装填机械手的控制策略仿真 | 第35-52页 |
| 4.1 概述 | 第35-36页 |
| 4.2 PID控制及仿真分析 | 第36-39页 |
| 4.2.1 PID控制器设计 | 第36页 |
| 4.2.2 PID控制仿真平台搭建 | 第36-37页 |
| 4.2.3 仿真结果及分析 | 第37-39页 |
| 4.3 RBF网络自适应鲁棒滑模控制 | 第39-42页 |
| 4.3.1 RBF网络自适应鲁棒控制器设计 | 第39-40页 |
| 4.3.2 稳定性分析 | 第40-41页 |
| 4.3.3 仿真结果与分析 | 第41-42页 |
| 4.4 自适应动态面滑模控制及仿真分析 | 第42-51页 |
| 4.4.1 动态面滑模控制器设计 | 第42-44页 |
| 4.4.2 自适应控制器设计 | 第44-45页 |
| 4.4.3 稳定性分析 | 第45-46页 |
| 4.4.4 仿真结果与分析 | 第46-49页 |
| 4.4.5 鲁棒性仿真分析 | 第49-51页 |
| 4.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 5 自动装填机械手的控制策略实验验证与分析 | 第52-60页 |
| 5.1 概述 | 第52页 |
| 5.2 自动装填机械手控制系统实验平台的构建 | 第52-53页 |
| 5.2.1 实验平台硬件部分 | 第52-53页 |
| 5.2.2 实验平台软件部分 | 第53页 |
| 5.3 控制策略程序编写 | 第53-54页 |
| 5.4 实验结果及分析 | 第54-59页 |
| 5.4.1 不带弹实验结果及分析 | 第54-57页 |
| 5.4.2 带弹实验结果及分析 | 第57-59页 |
| 5.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 6 全文工作总结与展望 | 第60-62页 |
| 6.1 全文工作总结 | 第60-61页 |
| 6.2 论文不足与研究展望 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 附录1 | 第67-71页 |
| 附录2 | 第71页 |