超平承载机器人的开发与验证
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 先进驾驶辅助系统概述 | 第12-16页 |
| 1.2.1 先进驾驶辅助系统使用的传感器 | 第12-13页 |
| 1.2.2 自动紧急制动系统 | 第13-14页 |
| 1.2.3 前车碰撞预警系统 | 第14页 |
| 1.2.4 车道偏离预警和车道保持 | 第14-15页 |
| 1.2.5 自适应巡航控制 | 第15页 |
| 1.2.6 盲点监测 | 第15-16页 |
| 1.3 先进驾驶辅助系统的发展趋势 | 第16页 |
| 1.4 国内外先进驾驶辅助系统测试设备的发展状况 | 第16-17页 |
| 1.5 本论文的研究内容与章节安排 | 第17-19页 |
| 第2章 超平承载机器人结构与工作原理 | 第19-28页 |
| 2.1 功能与概念 | 第19页 |
| 2.2 系统结构介绍 | 第19-23页 |
| 2.2.1 转向系统结构 | 第20-21页 |
| 2.2.2 驱动系统结构 | 第21页 |
| 2.2.3 制动系统结构 | 第21-22页 |
| 2.2.4 主体框架和供电系统结构 | 第22-23页 |
| 2.3 系统工作原理介绍 | 第23-27页 |
| 2.3.1 转向系统工作原理 | 第23-24页 |
| 2.3.2 驱动系统工作原理 | 第24-25页 |
| 2.3.3 制动系统工作原理 | 第25-26页 |
| 2.3.4 主体框架和供电系统工作原理 | 第26-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 超平承载机器人硬件系统结构设计及选型 | 第28-45页 |
| 3.1 系统结构设计 | 第28-37页 |
| 3.1.1 转向系统设计 | 第28-31页 |
| 3.1.2 驱动系统设计 | 第31-35页 |
| 3.1.3 制动系统设计 | 第35页 |
| 3.1.4 主体框架和供电系统设计 | 第35-37页 |
| 3.2 主要元器件的选型 | 第37-44页 |
| 3.2.1 转向电机的选型 | 第37-39页 |
| 3.2.2 驱动电机的选型 | 第39-41页 |
| 3.2.3 制动电机的选型 | 第41-43页 |
| 3.2.4 减震器的选型 | 第43-44页 |
| 3.3 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 超平承载机器人控制系统 | 第45-56页 |
| 4.1 系统各模块及功能设计 | 第45-46页 |
| 4.2 系统控制策略设计 | 第46-48页 |
| 4.3 控制系统及界面 | 第48-53页 |
| 4.3.1 系统介绍 | 第48页 |
| 4.3.2 系统移植 | 第48-51页 |
| 4.3.3 系统界面 | 第51-53页 |
| 4.4 技术指标的验证 | 第53-55页 |
| 4.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 AEB系统实车试验 | 第56-68页 |
| 5.1 测试方法 | 第56-60页 |
| 5.1.1 2015版E-NCAP测试方法 | 第57-58页 |
| 5.1.2 2018版C-NCAP测试方法 | 第58-60页 |
| 5.2 试验目的及试验方案 | 第60-61页 |
| 5.2.1 试验目的 | 第60页 |
| 5.2.2 试验方案 | 第60-61页 |
| 5.3 试验条件 | 第61-62页 |
| 5.4 试验设备 | 第62-64页 |
| 5.4.1 试验车车载设备 | 第62-63页 |
| 5.4.2 试验目标设备 | 第63-64页 |
| 5.4.3 其它试验设备 | 第64页 |
| 5.5 试验结果 | 第64-67页 |
| 5.5.1 接近静止目标试验结果 | 第64-65页 |
| 5.5.2 接近匀速运动目标试验结果 | 第65页 |
| 5.5.3 接近减速运动目标试验结果 | 第65-67页 |
| 5.6 本章小结 | 第67-68页 |
| 总结与展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
