| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外相关技术发展现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 多旋翼无人机发展历程 | 第10-11页 |
| 1.2.2 四旋翼无人机研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.3 飞行器路径规划技术研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第13-14页 |
| 第2章 四旋翼无人机路径规划相关技术分析 | 第14-20页 |
| 2.1 无人机路径规划环境建模 | 第14-16页 |
| 2.1.1 飞行路径的表示方法 | 第14页 |
| 2.1.2 规划空间建模 | 第14-16页 |
| 2.2 常见的路径规划算法 | 第16-19页 |
| 2.2.1 A*算法 | 第16页 |
| 2.2.2 人工势场法 | 第16-17页 |
| 2.2.3 基于进化计算的规划方法 | 第17页 |
| 2.2.4 RRT随机树搜索算法 | 第17-18页 |
| 2.2.5 PRM算法 | 第18-19页 |
| 2.3 本章小结 | 第19-20页 |
| 第3章 基于A*算法的全局路径规划 | 第20-30页 |
| 3.1 路径规划空间的建立 | 第20-23页 |
| 3.2 A*搜索算法的实现 | 第23-26页 |
| 3.2.1 A*算法的评价函数 | 第23页 |
| 3.2.2 A*算法的搜索过程 | 第23-26页 |
| 3.3 基于Voronoi图的A*全局路径规划的实现与仿真 | 第26-29页 |
| 3.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第4章 基于人工势场的局部路径规划 | 第30-41页 |
| 4.1 力场函数 | 第30-32页 |
| 4.2 人工势场的优缺点分析 | 第32-34页 |
| 4.2.1 人工势场的优点 | 第32页 |
| 4.2.2 人工势场进行路径规划存在的缺点 | 第32-34页 |
| 4.3 人工势场函数的改进 | 第34-35页 |
| 4.4 基于人工势场的路径规划 | 第35-36页 |
| 4.5 用人工势场算进行局部路径规划的仿真与分析 | 第36-39页 |
| 4.6 本章小结 | 第39-41页 |
| 第5章 A*与人工势场法的结合及其仿真 | 第41-56页 |
| 5.1 基于A*与人工势场路径规划算法 | 第41-45页 |
| 5.1.1 算法的计算流程 | 第41-43页 |
| 5.1.2 算法对动态环境下路径规划的处理 | 第43-45页 |
| 5.2 算法的仿真和分析 | 第45-51页 |
| 5.2.1 算法在完全已知环境下的仿真 | 第45-47页 |
| 5.2.2 算法在部分已知环境下的仿真 | 第47-49页 |
| 5.2.3 算法在动态障碍物环境下的仿真 | 第49-51页 |
| 5.3 结合算法的性能分析以及与其他算法的对比 | 第51-54页 |
| 5.3.1 算法的性能分析 | 第51-53页 |
| 5.3.2 结合算法与其他算法的对比 | 第53-54页 |
| 5.4 本章小结 | 第54-56页 |
| 结论 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-63页 |
| 致谢 | 第63页 |