| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 课题来源及应用背景 | 第11-12页 |
| 1.2 加工机器人国内外研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 国外加工机器人的研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 国内加工机器人的研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 本课题主要研究内容和意义 | 第16-18页 |
| 1.3.1 课题研究意义 | 第16页 |
| 1.3.2 课题研究的主要内容 | 第16-18页 |
| 第2章 管头加工机器人本体结构设计 | 第18-37页 |
| 2.1 引言 | 第18-19页 |
| 2.1.1 加工机器人的任务分析 | 第18-19页 |
| 2.1.2 加工机器人工作空间分析 | 第19页 |
| 2.2 加工机器人构型方案设计 | 第19-22页 |
| 2.3 加工机器人机械臂末端切削力计算 | 第22-26页 |
| 2.3.1 加工机器人的铣刀选择与安装 | 第22-23页 |
| 2.3.2 机器人进行管头铣削加工时的受力分析 | 第23-24页 |
| 2.3.3 加工机器人铣削力求解 | 第24-26页 |
| 2.3.4 加工机器人电主轴铣削功率的计算 | 第26页 |
| 2.4 加工机器人电主轴和变频器的选择 | 第26-27页 |
| 2.4.1 电主轴选择 | 第26-27页 |
| 2.4.2 变频器选择 | 第27页 |
| 2.5 加工机器人传动方案 | 第27-33页 |
| 2.5.1 关节传动方案 | 第28-30页 |
| 2.5.2 机座传动方案 | 第30-31页 |
| 2.5.3 机器人本体材料选择 | 第31页 |
| 2.5.4 管头加工机器人驱动源 | 第31-33页 |
| 2.6 管头加工机器人尺寸确定以及三维建模 | 第33-36页 |
| 2.7 本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 管头加工机器人运动学分析及仿真 | 第37-59页 |
| 3.1 加工机器人运动学分析 | 第37-42页 |
| 3.1.1 运动学基本正解概念及方法 | 第37-38页 |
| 3.1.2 管头加工机器人坐标系的建立 | 第38页 |
| 3.1.3 运动学正解 | 第38-41页 |
| 3.1.4 运动学逆解 | 第41-42页 |
| 3.2 五转动副机构雅可比矩阵 | 第42-46页 |
| 3.2.1 雅可比矩阵的定义 | 第42-44页 |
| 3.2.2 五转动副机构雅可比矩阵的求解 | 第44-46页 |
| 3.3 加工机器人运动学仿真 | 第46-55页 |
| 3.3.1 机器人运动学仿真的意义 | 第46页 |
| 3.3.2 五转动副机构运动学正解验证 | 第46-49页 |
| 3.3.3 加工机器人运动学正解仿真 | 第49-51页 |
| 3.3.4 机械臂运动学反解仿真 | 第51-55页 |
| 3.4 管头加工机器人的工作空间分析 | 第55-57页 |
| 3.4.1 工作空间概念 | 第55页 |
| 3.4.2 管头加工机器人工作空间求解 | 第55-57页 |
| 3.5 本章小结 | 第57-59页 |
| 第4章 管头加工机器人动力学分析与控制 | 第59-77页 |
| 4.1 机器人动力学 | 第59-61页 |
| 4.1.1 牛顿-欧拉方程 | 第59-61页 |
| 4.2 牛顿-欧拉动力学 | 第61-66页 |
| 4.2.1 牛顿-欧拉动力学计算分析流程 | 第61页 |
| 4.2.2 加工机器人的轨迹规划 | 第61-64页 |
| 4.2.3 牛顿-欧拉法动力学计算关节力矩 | 第64-66页 |
| 4.3 管头加工机器人动力学仿真 | 第66-70页 |
| 4.3.1 机器人Sim Mechanism模型建立 | 第66-67页 |
| 4.3.2 加工机器人力矩检测 | 第67-69页 |
| 4.3.3 加工机器人实际工作状态下的仿真 | 第69-70页 |
| 4.4 管头加工机器人动态控制 | 第70-76页 |
| 4.4.1 计算力矩法介绍 | 第70-71页 |
| 4.4.2 计算力矩法原理 | 第71-72页 |
| 4.4.3 计算力矩法控制仿真 | 第72-74页 |
| 4.4.4 机器人鲁棒性 | 第74-76页 |
| 4.5 本章小结 | 第76-77页 |
| 第5章 管头加工机器人模态分析 | 第77-87页 |
| 5.1 引言 | 第77页 |
| 5.2 模态分析理论基础 | 第77-78页 |
| 5.3 加工机器人有限元模型建立 | 第78-79页 |
| 5.4 加工机器人整机模态分析结果 | 第79-81页 |
| 5.5 加工机器人整机优化 | 第81-85页 |
| 5.6 本章小结 | 第85-87页 |
| 结论 | 第87-89页 |
| 参考文献 | 第89-92页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第92-93页 |
| 致谢 | 第93-94页 |
| 作者简介 | 第94页 |