| 摘要 | 第4-7页 |
| abstract | 第7-10页 |
| 第1章 绪论 | 第19-37页 |
| 1.1 论文选题背景及研究意义 | 第19-25页 |
| 1.1.1 我国商用车情况 | 第19-20页 |
| 1.1.2 商用车稳定性系统的必要性和研究意义 | 第20-22页 |
| 1.1.3 商用车气压主动安全制动系统的发展历程 | 第22-25页 |
| 1.2 商用车稳定性控制系统研究现状 | 第25-31页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第25-29页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第29-31页 |
| 1.3 商用车稳定性技术应用情况 | 第31-34页 |
| 1.3.1 国外应用情况 | 第31-33页 |
| 1.3.2 国内应用情况 | 第33-34页 |
| 1.4 论文主要研究内容 | 第34-37页 |
| 第2章 商用车稳定性协调控制系统体系结构 | 第37-45页 |
| 2.1 商用车稳定性协调控制整体方案 | 第37-42页 |
| 2.1.1 状态变量和参数识别模块 | 第38-39页 |
| 2.1.2 上层控制模块 | 第39-41页 |
| 2.1.3 下层执行模块 | 第41-42页 |
| 2.2 商用车稳定性协调控制关键技术 | 第42-44页 |
| 2.3 本章小结 | 第44-45页 |
| 第3章 车辆状态参数估算 | 第45-71页 |
| 3.1 制动器输出制动转矩力矩估算 | 第45-47页 |
| 3.1.1 制动气室压力估算 | 第45-46页 |
| 3.1.2 制动器制动力矩估算 | 第46-47页 |
| 3.2 基于路面附着系数的纵向车速识别 | 第47-51页 |
| 3.2.1 路面附着系数识别 | 第47-49页 |
| 3.2.2 基于斜率法的纵向车速计算 | 第49-51页 |
| 3.3 整车质量和路面坡度估算 | 第51-58页 |
| 3.3.1 递归最小二乘法 | 第51-53页 |
| 3.3.2 车辆纵向动力学分析 | 第53-55页 |
| 3.3.3 基于递归最小二乘法的整车质量和路面坡度估算 | 第55-58页 |
| 3.4 车辆质心位置识别 | 第58-69页 |
| 3.4.1 卡尔曼滤波和容积H无穷卡尔曼滤波器 | 第58-65页 |
| 3.4.2 用于质心位置估算的车辆动力学 | 第65-68页 |
| 3.4.3 基于容积H无穷卡尔曼滤波的车辆质心位置估算 | 第68-69页 |
| 3.5 本章小结 | 第69-71页 |
| 第4章 商用车稳定性协调控制策略 | 第71-111页 |
| 4.1 侧倾稳定性状态预警及控制 | 第71-84页 |
| 4.1.1 汽车三自由度侧倾模型 | 第71-73页 |
| 4.1.2 车辆侧翻及侧翻状态识别 | 第73-79页 |
| 4.1.3 基于零力矩点和侧翻时间的预警 | 第79-80页 |
| 4.1.4 基于模糊控制的防侧翻制动力和附加横摆力矩计算 | 第80-84页 |
| 4.2 横摆稳定性状态检测及控制 | 第84-99页 |
| 4.2.1 车辆横摆稳定性概述 | 第84-85页 |
| 4.2.2 稳定性控制系统中的质心侧偏角 | 第85-89页 |
| 4.2.3 稳定性控制系统中的横摆角速度 | 第89-93页 |
| 4.2.4 基于横摆力矩的前馈控制 | 第93-95页 |
| 4.2.5 基于最优二次型的横摆力矩反馈控制 | 第95-96页 |
| 4.2.6 操作稳定性控制权重系数调节 | 第96-99页 |
| 4.3 侧倾稳定性和横摆稳定性协调控制 | 第99-105页 |
| 4.3.1 基于协调控制的制动力和附加横摆力矩决策 | 第100-101页 |
| 4.3.2 车轮目标制动力矩分配 | 第101-105页 |
| 4.4 制动气室压力调节策略 | 第105-110页 |
| 4.4.1 前轴压力调节策略 | 第105-108页 |
| 4.4.2 后制动气室压力调节策略 | 第108-110页 |
| 4.5 本章小结 | 第110-111页 |
| 第5章 商用车稳定性系统控制策略仿真验证 | 第111-135页 |
| 5.1 仿真平台开发 | 第111-114页 |
| 5.1.1 基于AMESim的气压制动系统建模 | 第112-113页 |
| 5.1.2 基于AMESim气压制动系统模型验证 | 第113-114页 |
| 5.2 车辆状态参数估算仿真验证 | 第114-122页 |
| 5.2.1 制动气室压力估算验证 | 第114-116页 |
| 5.2.2 纵向车速识别算法验证 | 第116-117页 |
| 5.2.3 整车质量和路面坡度估算算法验证 | 第117-121页 |
| 5.2.4 车辆质心位置识别算法验证 | 第121-122页 |
| 5.3 稳定性协调控制仿真验证 | 第122-134页 |
| 5.3.1 侧翻预警算法验证 | 第122-125页 |
| 5.3.2 高附路面稳定性协调控制仿真验证 | 第125-130页 |
| 5.3.3 低附路面稳定性协调控制仿真验证 | 第130-134页 |
| 5.4 本章小结 | 第134-135页 |
| 第6章 商用车稳定性协调控制硬件在环试验 | 第135-147页 |
| 6.1 硬件在环试验平台搭建 | 第135-137页 |
| 6.1.1 硬件在环试验台整体方案 | 第135-136页 |
| 6.1.2 硬件在环试验台关键部分介绍 | 第136-137页 |
| 6.2 商用车稳定性控制硬件在环试验 | 第137-146页 |
| 6.2.1 高附路面硬件在环试验 | 第137-142页 |
| 6.2.2 低附路面硬件在环试验 | 第142-146页 |
| 6.3 本章小结 | 第146-147页 |
| 第7章 全文总结及工作展望 | 第147-151页 |
| 7.1 全文总结 | 第147-149页 |
| 7.2 工作展望 | 第149-151页 |
| 参考文献 | 第151-165页 |
| 作者简介及在学期间所取得的科研成果 | 第165-166页 |
| 致谢 | 第166页 |
