| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第13-23页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第13-15页 |
| 1.2 基座系统驱动电机 | 第15-17页 |
| 1.3 有刷直流电机转速控制系统研究现状 | 第17-21页 |
| 1.3.1 国内外相关产品的研究现状 | 第17-19页 |
| 1.3.2 国内外控制策略的研究现状 | 第19-21页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第21-23页 |
| 第2章 有刷直流电机的动力学建模 | 第23-35页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 移动基座执行器驱动电机控制需求 | 第23-24页 |
| 2.3 有刷直流电机的结构 | 第24-27页 |
| 2.4 有刷直流电机的数学模型 | 第27-33页 |
| 2.4.1 有刷直流电机的电动势模型及电磁转矩模型 | 第27页 |
| 2.4.2 有刷直流电机的机电动力学建模 | 第27-28页 |
| 2.4.3 有刷直流电机的非线性动力学建模 | 第28-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-35页 |
| 第3章 有刷直流电机转速控制系统设计 | 第35-53页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 控制问题分析 | 第35-37页 |
| 3.3 面向控制的电机控制系统模型 | 第37-40页 |
| 3.4 基本理论知识 | 第40-46页 |
| 3.4.1 自适应鲁棒控制 | 第40-42页 |
| 3.4.2 强化学习算法 | 第42-45页 |
| 3.4.3 微分平坦理论 | 第45-46页 |
| 3.5 基于强化学习的有刷直流电机自适应鲁棒控制器设计 | 第46-52页 |
| 3.5.1 控制问题描述 | 第46-47页 |
| 3.5.2 模型参数自适应鲁棒控制律设计 | 第47-48页 |
| 3.5.3 基于强化学习的未知扰动估计补偿策略 | 第48-49页 |
| 3.5.4 基于微分平坦的二自由度控制器设计 | 第49-52页 |
| 3.6 本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 快速原型实验分析与验证 | 第53-73页 |
| 4.1 快速原型实验平台搭建 | 第53-58页 |
| 4.1.1 dSPACE实时系统介绍 | 第54-56页 |
| 4.1.2 快速原型实验平台硬件 | 第56-58页 |
| 4.2 快速原型实验结果与分析 | 第58-70页 |
| 4.2.1 控制性能验证 | 第59-67页 |
| 4.2.2 对比实验验证 | 第67-70页 |
| 4.3 本章小结 | 第70-73页 |
| 第5章 全文总结与展望 | 第73-75页 |
| 5.1 全文工作总结 | 第73-74页 |
| 5.2 未来工作展望 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-81页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第81-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |