四轮轮毂电机驱动电动车稳定性控制研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第10-13页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第10-11页 |
| 1.1.2 课题意义 | 第11-13页 |
| 1.2 国内外电动车发展概况 | 第13-15页 |
| 1.2.1 国外电动车发展概况 | 第13-15页 |
| 1.2.2 国内电动车发展概况 | 第15页 |
| 1.3 电动车稳定性控制技术要点 | 第15-21页 |
| 1.3.1 车辆状态估计 | 第16-17页 |
| 1.3.2 路面辨识方法介绍 | 第17-19页 |
| 1.3.3 电动车稳定性控制策略 | 第19-21页 |
| 1.4 本文研究内容与工作 | 第21-22页 |
| 第2章 电机建模与电动车仿真平台搭建 | 第22-30页 |
| 2.1 轮毂电机选型 | 第22-24页 |
| 2.2 无刷直流电机工作原理 | 第24-25页 |
| 2.3 电机模型 | 第25-28页 |
| 2.3.1 电机数学模型 | 第25-26页 |
| 2.3.2 稳态电机模型 | 第26-28页 |
| 2.4 电动车动力学仿真平台 | 第28-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 整车的动力学分析与建模 | 第30-48页 |
| 3.1 车轮坐标系的建立 | 第30-31页 |
| 3.2 七自由度车轮动力学模型 | 第31-33页 |
| 3.3 刷子轮胎模型 | 第33-39页 |
| 3.3.1 轮胎垂向应力分布 | 第34-35页 |
| 3.3.2 纯纵滑刷子轮胎模型 | 第35-37页 |
| 3.3.3 复合工况刷子模型 | 第37-39页 |
| 3.4 线性车辆动力学模型 | 第39-42页 |
| 3.5 模型仿真与验证 | 第42-46页 |
| 3.5.1 实车及其结构参数 | 第42页 |
| 3.5.2 仿真实验验证 | 第42-46页 |
| 3.6 本章小结 | 第46-48页 |
| 第4章 车辆状态估计与参数辨识 | 第48-72页 |
| 4.1 几种常用观测器简介 | 第48-50页 |
| 4.2 车辆状态估计 | 第50-62页 |
| 4.2.1 滑模观测器理论 | 第50-52页 |
| 4.2.2 滑模观测器要点分析 | 第52-57页 |
| 4.2.3 车辆状态观测器设计 | 第57-59页 |
| 4.2.4 仿真与验证 | 第59-62页 |
| 4.3 路面摩擦系数辨识 | 第62-71页 |
| 4.3.1 基于刷子模型摩擦系数辨识推导 | 第62-64页 |
| 4.3.2 基于滑移率门限值的摩擦系数辨识 | 第64-67页 |
| 4.3.3 轮胎刚度离线辨识 | 第67-68页 |
| 4.3.4 路面辨识仿真及结果分析 | 第68-71页 |
| 4.4 本章小结 | 第71-72页 |
| 第5章 车辆稳定性分析与控制策略开发验证 | 第72-90页 |
| 5.1 车辆状态与车辆稳定性的关系 | 第73-75页 |
| 5.1.1 质心侧偏角与车辆稳定性的关系 | 第73页 |
| 5.1.2 横摆角速度与车辆稳定的关系 | 第73-75页 |
| 5.2 车辆稳定性控制策略 | 第75-76页 |
| 5.3 滑模控制器设计与开发 | 第76-79页 |
| 5.3.1 滑模控制理论 | 第76-78页 |
| 5.3.2 基于需求横摆力矩的上层控制器设计 | 第78-79页 |
| 5.4 基于凸二次规划驱动力分配的下层控制器设计 | 第79-83页 |
| 5.4.1 下层分配器的约束条件 | 第80页 |
| 5.4.2 下层分配器的优化目标 | 第80-81页 |
| 5.4.3 凸二次规划优化分配算法 | 第81-83页 |
| 5.5 仿真与验证 | 第83-88页 |
| 5.5.1 开环环境下稳定性控制系统验证 | 第83-85页 |
| 5.5.2 闭环环境下稳定性控制系统验证 | 第85-88页 |
| 5.6 本章小结 | 第88-90页 |
| 第6章 全文总结与展望 | 第90-92页 |
| 6.1 全文总结 | 第90-91页 |
| 6.2 论文展望 | 第91-92页 |
| 参考文献 | 第92-97页 |
| 致谢 | 第97页 |
