| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第8-11页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第8-10页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.1 国外研究状况 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内研究状况 | 第12-13页 |
| 1.3 倾转四旋翼飞机与其他类型飞机的对比 | 第13-15页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 过渡阶段系统建模与控制方案设计 | 第16-28页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 过渡阶段动力学建模 | 第16-24页 |
| 2.2.1 建模所需坐标系及建模假设 | 第16-19页 |
| 2.2.2 直升机模式下动力学建模 | 第19-20页 |
| 2.2.3 短舱倾转模式下动力学建模 | 第20-24页 |
| 2.3 操纵控制方案制定与选择 | 第24-27页 |
| 2.3.1 直升机模式下加速操控方案 | 第24页 |
| 2.3.2 短舱倾转模式下操控方案与转换方案 | 第24-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 过渡阶段控制律的设计 | 第28-42页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 执行机构传函的建立 | 第28-33页 |
| 3.2.1 电机及其驱动器的传函建立 | 第28-30页 |
| 3.2.2 舵机及其驱动器传函建立 | 第30-31页 |
| 3.2.3 升降舵及其驱动器传函的建立 | 第31-33页 |
| 3.3 直升机模式下控制律的设计 | 第33-40页 |
| 3.3.1 倾转四旋翼无人机模型参量 | 第33-34页 |
| 3.3.2 俯仰通道与速度回路控制律设计 | 第34-40页 |
| 3.4 短舱倾转模式控制律设计 | 第40-41页 |
| 3.5 本章小节 | 第41-42页 |
| 第4章 粒子群算法整定短舱倾转模式下控制器参数 | 第42-50页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 粒子群算法简介 | 第42-44页 |
| 4.2.1 粒子群算法原理 | 第42-43页 |
| 4.2.2 粒子群算法程序设计 | 第43-44页 |
| 4.3 粒子群算法整定短舱倾转模式下控制器参数 | 第44-49页 |
| 4.3.1 粒子群算法整定升降舵控制俯仰角回路系统参数 | 第45-47页 |
| 4.3.2 粒子群算法整定双操纵面控制俯仰角回路系统参数 | 第47-49页 |
| 4.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 控制系统软硬件设计与调试 | 第50-63页 |
| 5.1 引言 | 第50页 |
| 5.2 倾转四旋翼机硬件系统设计 | 第50-56页 |
| 5.2.1 传感器 | 第51-53页 |
| 5.2.2 控制器 | 第53-55页 |
| 5.2.3 指令发收装置 | 第55页 |
| 5.2.4 执行机构和电源系统 | 第55-56页 |
| 5.3 倾转四旋翼机过渡段软件系统设计 | 第56-60页 |
| 5.3.1 软件系统总体设计 | 第56-57页 |
| 5.3.2 遥控器指令信号接收程序设计 | 第57-59页 |
| 5.3.3 I2C数据通信和SPI数据通信的设计 | 第59-60页 |
| 5.4 系统调试 | 第60-62页 |
| 5.5 本章小节 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 致谢 | 第68页 |