| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第8页 |
| 1.2 研究的目的和意义 | 第8-10页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.3.1 卡尔曼滤波的发展现状 | 第10-11页 |
| 1.3.2 火星探测计划的大气进入段导航的发展现状 | 第11-13页 |
| 1.3.3 火星探测计划的动力下降段导航的发展现状 | 第13-14页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 火星探测器动力学模型的建立 | 第16-36页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 坐标系的定义与转换 | 第16-25页 |
| 2.2.1 大气进入段常用坐标系的定义 | 第16-20页 |
| 2.2.2 火星探测器大气进入段常用坐标系间的变换关系 | 第20-24页 |
| 2.2.3 火星探测器动力下降段常用坐标系的定义 | 第24-25页 |
| 2.3 火星探测器大气进入段的动力学模型 | 第25-32页 |
| 2.3.1 火星环境模型及其简化 | 第25-26页 |
| 2.3.2 火星探测器的动力学模型的推导 | 第26-29页 |
| 2.3.3 火星探测器的导航滤波器的选择 | 第29-32页 |
| 2.4 火星探测器动力下降段的动力学模型 | 第32-35页 |
| 2.4.1 火星探测器动力下降段的平动动力学模型 | 第32-33页 |
| 2.4.2 火星探测器动力下降段的姿态动力学模型 | 第33页 |
| 2.4.3 火星探测器动力下降段的滤波器设计 | 第33-35页 |
| 2.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章探测器导航方案设计 | 第36-52页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 大气进入段导航方案设计 | 第36-42页 |
| 3.2.1 系统的状态方程 | 第36-37页 |
| 3.2.2 导航方案选择 | 第37-38页 |
| 3.2.3 滤波最优方法的选择 | 第38-41页 |
| 3.2.4 各导航方案的观测方程 | 第41-42页 |
| 3.3 动力下降段导航方案设计 | 第42-51页 |
| 3.3.1 滤波器观测量的确定 | 第44-45页 |
| 3.3.2 通过激光测距仪确定目标点所在着陆平面法向量 | 第45-46页 |
| 3.3.3 图像导航系统确定目标点相对于火星探测器位置 | 第46-48页 |
| 3.3.4 姿态滤波器的设计 | 第48-49页 |
| 3.3.5 位置滤波器的设计 | 第49-51页 |
| 3.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 探测器导航仿真结果及分析 | 第52-68页 |
| 4.1 引言 | 第52页 |
| 4.2 大气进入段仿真结果及分析 | 第52-63页 |
| 4.2.1 仿真方案建立 | 第52-53页 |
| 4.2.2 仿真方案参数 | 第53-54页 |
| 4.2.3 数学仿真结果 | 第54-63页 |
| 4.3 动力下降段仿真结果及分析 | 第63-67页 |
| 4.3.1 仿真方案建立 | 第63-64页 |
| 4.3.2 仿真初始条件与参数 | 第64-65页 |
| 4.3.3 数学仿真结果 | 第65-67页 |
| 4.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
