| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| Contents | 第9-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-32页 |
| 1.1 课题背景 | 第12页 |
| 1.2 微型飞行器发展现状 | 第12-25页 |
| 1.2.1 微型飞行器概念的由来 | 第12-13页 |
| 1.2.2 微型飞行器的发展 | 第13-18页 |
| 1.2.3 微型飞行器的类型 | 第18页 |
| 1.2.4 多旋翼飞行器的发展 | 第18-25页 |
| 1.3 飞行器位姿估计技术的研究现状 | 第25-29页 |
| 1.4 四旋翼微型飞行器面临的主要问题 | 第29-30页 |
| 1.5 本论文研究的主要内容 | 第30-32页 |
| 第2章 基于旋翼阻力模型的姿态估计方法研究 | 第32-48页 |
| 2.1 引言 | 第32页 |
| 2.2 传统四旋翼飞行器姿态算法存在的问题分析 | 第32-37页 |
| 2.2.1 传统的四旋翼飞行器动力学模型 | 第32-34页 |
| 2.2.2 加速度计测量原理 | 第34-36页 |
| 2.2.3 传统姿态测量原理存在的问题 | 第36-37页 |
| 2.3 旋翼空气动力学分析与动力学模型改进 | 第37-42页 |
| 2.3.1 旋翼空气动力学分析 | 第37-40页 |
| 2.3.2 旋翼阻力模型 | 第40-42页 |
| 2.4 基于旋翼阻力模型的姿态与速度估计 | 第42-47页 |
| 2.4.1 姿态估计方法 | 第42-44页 |
| 2.4.2 加速度计隔振策略 | 第44-45页 |
| 2.4.3 姿态估计实验 | 第45-46页 |
| 2.4.4 速度估计方法 | 第46-47页 |
| 2.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第3章 基于光流法的位置估计方法研究 | 第48-66页 |
| 3.1 引言 | 第48页 |
| 3.2 基于光流的速度和位置估计方法 | 第48-50页 |
| 3.3 基于特征匹配与LK算法的光流计算方法 | 第50-60页 |
| 3.3.1 Srinivasan算法 | 第50-52页 |
| 3.3.2 Lucas-Kanade算法 | 第52-54页 |
| 3.3.3 Srinivasan算法和Lucas-Kanade算法对比 | 第54-55页 |
| 3.3.4 融合特征匹配的LK算法 | 第55-60页 |
| 3.4 基于光流的自主悬停控制策略 | 第60-65页 |
| 3.4.1 自主悬停控制策略 | 第60-61页 |
| 3.4.2 自主悬停实验 | 第61-65页 |
| 3.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 第4章 基于线结构光的位置估计方法研究 | 第66-85页 |
| 4.1 引言 | 第66页 |
| 4.2 基于线结构光的环境测量方法 | 第66-72页 |
| 4.2.1 线结构光测量原理 | 第67-68页 |
| 4.2.2 激光条纹中心定位方法 | 第68-69页 |
| 4.2.3 线结构光法的硬件组成与性能指标 | 第69-72页 |
| 4.3 扫描匹配算法 | 第72-77页 |
| 4.3.1 扫描匹配的常用算法分析 | 第72-74页 |
| 4.3.2 基于解空间搜索的扫描匹配策略 | 第74-77页 |
| 4.4 基于光流法与线结构光法的同时定位与地图创建 | 第77-84页 |
| 4.4.1 过程模型与测量模型 | 第78-79页 |
| 4.4.2 时间更新 | 第79-80页 |
| 4.4.3 测量更新 | 第80-81页 |
| 4.4.4 EKF-SLAM的执行过程 | 第81-83页 |
| 4.4.5 光流法与线结构光相结合的EKF-SLAM实验 | 第83-84页 |
| 4.5 本章小结 | 第84-85页 |
| 第5章 四旋翼微型飞行器机动飞行控制策略研究 | 第85-103页 |
| 5.1 引言 | 第85页 |
| 5.2 线性与非线性姿态控制 | 第85-88页 |
| 5.2.1 小角度姿态控制 | 第85-86页 |
| 5.2.2 大角度姿态控制 | 第86-88页 |
| 5.3 机动飞行模式研究 | 第88-98页 |
| 5.3.1 机动能力分析 | 第89页 |
| 5.3.2 直线飞行模式 | 第89-91页 |
| 5.3.3 水平圆周飞行模式 | 第91-93页 |
| 5.3.4 纵向圆周飞行模式 | 第93-94页 |
| 5.3.5 空翻模式 | 第94-98页 |
| 5.4 高速飞行中的平滑转向控制策略 | 第98-101页 |
| 5.4.1 水平面内的平滑转向控制策略 | 第98-99页 |
| 5.4.2 非水平面内的平滑转向控制策略 | 第99-101页 |
| 5.5 本章小结 | 第101-103页 |
| 结论 | 第103-105页 |
| 参考文献 | 第105-115页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及其它成果 | 第115-117页 |
| 致谢 | 第117-118页 |
| 个人简历 | 第118页 |
