| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第13-17页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第13-14页 |
| 1.2 国内外研究现状与分析 | 第14-15页 |
| 1.3 论文研究内容 | 第15-16页 |
| 1.4 论文组织结构 | 第16-17页 |
| 第二章 基础理论知识 | 第17-28页 |
| 2.1 信息物理融合系统(CPS)理论知识 | 第17-20页 |
| 2.1.1 CPS基本组成 | 第17-18页 |
| 2.1.2 CPS系统基本架构 | 第18-19页 |
| 2.1.3 工业大数据环境下CPS相关特性 | 第19-20页 |
| 2.2 大数据与大数据处理平台 | 第20页 |
| 2.3 大数据处理框架Spark | 第20-28页 |
| 2.3.1 SparkCore | 第21-24页 |
| 2.3.2 SparkStreaming | 第24-25页 |
| 2.3.3 SparkSQL | 第25-27页 |
| 2.3.4 GraphX与MLlib | 第27-28页 |
| 第三章 基于工业云平台的机器人智能工厂CPS架构 | 第28-38页 |
| 3.1 大数据环境下的智慧工厂CPS系统需求分析 | 第28-29页 |
| 3.2 智慧工厂CPS系统架构分层模型 | 第29-31页 |
| 3.2.1 单元级机器人CPS | 第29页 |
| 3.2.2 系统级机器人车间CPS | 第29-30页 |
| 3.2.3 SOS级机器人智慧工厂CPS | 第30-31页 |
| 3.3 基于大数据驱动的工业云平台机器人CPS架构 | 第31-34页 |
| 3.4 工业大数据库存储系统模型 | 第34-38页 |
| 第四章 系统建模语言 | 第38-48页 |
| 4.1 建模AADL概述 | 第38-40页 |
| 4.2 物理系统建模语言Simulink概述 | 第40-42页 |
| 4.3 Simulink到AADL模型的转换 | 第42-45页 |
| 4.4 连续物理系统描述AADL拓展 | 第45-46页 |
| 4.5 物理系统时空离散行为附件拓展与UPPAAL验证 | 第46-48页 |
| 第五章 基于云平台的机器人信息物理融合系统的建模设计 | 第48-73页 |
| 5.1 单元级CPS系统模型移动机器人建模 | 第48-62页 |
| 5.1.1 移动机器人差速驱动双轮小车运动学模型 | 第48-50页 |
| 5.1.2 移动机器人Simulink物理系统模型 | 第50-51页 |
| 5.1.3 Simulink物理系统模型到AADL模型的转换 | 第51-53页 |
| 5.1.4 移动机器人AADL连续物理系统行为拓展 | 第53-55页 |
| 5.1.5 移动机器人AADL离散时空物理系统行为拓展 | 第55-59页 |
| 5.1.6 移动机器人CPS离散时空行为验证 | 第59-62页 |
| 5.2 机器人车间系统级CPS建模 | 第62-67页 |
| 5.2.1 机器人车间CPS系统组件 | 第63-64页 |
| 5.2.2 机器人车间CPS系统整体架构 | 第64-67页 |
| 5.3 基于云平台的SOS级机器人智慧工厂CPS系统建模 | 第67-73页 |
| 5.3.1 智慧工厂CPS整体建模 | 第67-71页 |
| 5.3.2 数据建模与非功能属性建模 | 第71-73页 |
| 第六章 云平台机器人CPS系统设计分析验证 | 第73-84页 |
| 6.1 机器人智慧工厂三层CPS整体性分析 | 第73-76页 |
| 6.2 系统可调度性分析 | 第76-79页 |
| 6.3 移动机器人CPS流延迟分析 | 第79-81页 |
| 6.4 移动机器人连续系统Simulink仿真 | 第81-84页 |
| 总结与展望 | 第84-86页 |
| 参考文献 | 第86-90页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第90-92页 |
| 致谢 | 第92页 |
