基于均匀性特征选择与双向投影匹配的移动机器人SLAM系统研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第12-22页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 vSLAM的传感器 | 第13-16页 |
| 1.3 国内外的研究现状 | 第16-19页 |
| 1.3.1 基于特征(点)法的vSLAM | 第17-18页 |
| 1.3.2 直接法vSLAM | 第18-19页 |
| 1.4 本文的贡献 | 第19-20页 |
| 1.5 论文的章节安排 | 第20-22页 |
| 第2章 视觉特征的检测与选择 | 第22-30页 |
| 2.1 相机的标定 | 第22-24页 |
| 2.2 ORB特征的检测和提取过程 | 第24-26页 |
| 2.3 均匀化特征点的检测和选择算法 | 第26-30页 |
| 第3章 特征点的匹配以及初始位姿的估计 | 第30-40页 |
| 3.1 特征点匹配算法简述 | 第30-32页 |
| 3.2 基于运动模型的双向投影匹配算法 | 第32-34页 |
| 3.3 初始相机位姿的估计 | 第34-38页 |
| 3.3.1 对极几何计算相机位姿 | 第34-35页 |
| 3.3.2 基于RANSAC的外点剔除 | 第35-36页 |
| 3.3.3 初始位姿的估计 | 第36-38页 |
| 3.4 地图点的维护 | 第38-40页 |
| 第4章 系统优化与回环检测 | 第40-48页 |
| 4.1 基于滤波器的方法 | 第40-42页 |
| 4.2 非线性优化的方法 | 第42-43页 |
| 4.3 回环检测与重定位 | 第43-48页 |
| 4.3.1 回环检测的类别 | 第44-45页 |
| 4.3.2 BoW模型的建立过程 | 第45-46页 |
| 4.3.3 BoW进行回环检测 | 第46-48页 |
| 第5章 实验结果分析 | 第48-56页 |
| 5.1 实验环境 | 第48-49页 |
| 5.2 特征点检测与选择的实验分析 | 第49-51页 |
| 5.3 特征匹配算法的实验分析 | 第51-53页 |
| 5.4 在公开数据集KITTI上的结果分析 | 第53-56页 |
| 第6章 总结与展望 | 第56-60页 |
| 6.1 本文工作总结 | 第56-57页 |
| 6.2 下一步研究方向 | 第57-60页 |
| 参考文献 | 第60-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 作者简介 | 第66-67页 |
