微型机器人在低雷诺数液体中的特性研究以及IBVS路径跟随的实现
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第1章 引言 | 第8-13页 |
| 1.1 研究背景 | 第8-10页 |
| 1.2 研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3 本次研究的主要内容 | 第11-13页 |
| 第2章 理论和模型 | 第13-38页 |
| 2.1 低雷诺数环境 | 第13-15页 |
| 2.1.1 雷诺数 | 第13-14页 |
| 2.1.2 纳维-斯托克斯方程 | 第14-15页 |
| 2.2 微型机器人运动理论及特性 | 第15-20页 |
| 2.2.1 往复与非往复式运动 | 第15-17页 |
| 2.2.2 螺旋微型机器人 | 第17-20页 |
| 2.3 微型机器人的驱动原理 | 第20-26页 |
| 2.3.1 微型机器人常用供能方式 | 第21页 |
| 2.3.2 微型机器人磁驱动原理 | 第21-23页 |
| 2.3.3 微型机器人磁驱动设备 | 第23-26页 |
| 2.4 微型机器人的检测原理 | 第26-32页 |
| 2.4.1 微型机器人常用检测技术 | 第26-29页 |
| 2.4.2 视觉检测 | 第29-32页 |
| 2.5 微型机器人的视觉伺服原理 | 第32-37页 |
| 2.5.1 基于位姿的视觉伺服 | 第34-35页 |
| 2.5.2 基于图像的视觉伺服 | 第35-37页 |
| 2.6 小结 | 第37-38页 |
| 第3章 IBVS路径跟随 | 第38-51页 |
| 3.1 问题描述 | 第38-42页 |
| 3.1.1 状态变量定义 | 第38-41页 |
| 3.1.2 视觉伺服定义 | 第41-42页 |
| 3.2 控制系统设计 | 第42-48页 |
| 3.2.1 外环控制律 | 第42-44页 |
| 3.2.2 内环控制律 | 第44-45页 |
| 3.2.3 反馈设计 | 第45-48页 |
| 3.3 微调和技巧 | 第48-50页 |
| 3.4 小结 | 第50-51页 |
| 第4章 实验与分析 | 第51-68页 |
| 4.1 实验平台 | 第51-57页 |
| 4.1.1 螺旋微型机器人设计 | 第52-53页 |
| 4.1.2 磁控平台设计 | 第53-56页 |
| 4.1.3 控制软件设计 | 第56-57页 |
| 4.2 实验任务 | 第57-67页 |
| 4.2.1 简单路径跟随实验 | 第58-60页 |
| 4.2.2 复杂路径跟随实验 | 第60-63页 |
| 4.2.3 交互式避障实验 | 第63-64页 |
| 4.2.4 结果分析 | 第64-67页 |
| 4.3 小结 | 第67-68页 |
| 第5章 结论 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 致谢 | 第74-76页 |
| 作者简历及攻读学位期间发表的学术论文与研究成果 | 第76页 |
