自适应欠驱动手指机构研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 机械手国内外研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2 欠驱动机械手国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 课题来源、本论文研究内容及意义 | 第14-16页 |
| 1.4 本章小结 | 第16-17页 |
| 第二章 自适应欠驱动手指机构的构型设计 | 第17-24页 |
| 2.1 欠驱动手指机构工作原理 | 第17-18页 |
| 2.2 欠驱动手指机构构型设计 | 第18-20页 |
| 2.3 欠驱动手指机构基本结构方案 | 第20-21页 |
| 2.4 欠驱动手指机构抓取过程 | 第21-23页 |
| 2.5 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 自适应欠驱动手指机构的尺度参数综合 | 第24-40页 |
| 3.1 手指机构运动学分析 | 第24-25页 |
| 3.2 手指机构静力学分析 | 第25-30页 |
| 3.3 手指机构尺度综合模型 | 第30-36页 |
| 3.4 手指机构尺度综合求解 | 第36-38页 |
| 3.5 手指机构综合结果分析 | 第38-39页 |
| 3.6 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 自适应欠驱动机械手抓取性能分析 | 第40-60页 |
| 4.1 欠驱动手指的方位分布 | 第40-42页 |
| 4.2 欠驱动机械手抓持方式及其研究方法 | 第42-44页 |
| 4.3 单指及欠驱动机械手的抓持力分析 | 第44-54页 |
| 4.4 欠驱动手指的抓取稳定性分析 | 第54-58页 |
| 4.5 欠驱动手指的灵巧度分析 | 第58-59页 |
| 4.6 本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 虚拟样机仿真分析 | 第60-67页 |
| 5.1 软件简介 | 第60页 |
| 5.2 欠驱动手指模型的建立 | 第60-61页 |
| 5.3 欠驱动手指的中间位姿仿真分析 | 第61-63页 |
| 5.4 欠驱动手指的极限抓取仿真分析 | 第63-64页 |
| 5.5 欠驱动手指的自适应抓取仿真分析 | 第64-66页 |
| 5.6 本章小结 | 第66-67页 |
| 第六章 总结与展望 | 第67-69页 |
| 6.1 总结 | 第67-68页 |
| 6.2 展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-74页 |
| 附录 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
