| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 引言 | 第9-10页 |
| 1.2 机器人人机交互技术的研究现状 | 第10-14页 |
| 1.3 课题研究意义 | 第14-15页 |
| 1.4 课题研究的主要内容 | 第15-17页 |
| 第二章 相关技术与理论 | 第17-23页 |
| 2.1 Kinect 和 OpenNI | 第17-20页 |
| 2.1.1 Kinect 简介 | 第17-18页 |
| 2.1.2 OpenNI 简介 | 第18-19页 |
| 2.1.3 骨架跟踪技术 | 第19-20页 |
| 2.2 四元数和欧拉角 | 第20页 |
| 2.3 卡尔曼滤波(KF)算法 | 第20-22页 |
| 2.4 过阻尼理论 | 第22页 |
| 2.5 本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 基于混合传感器的机器人人机交互方式 | 第23-35页 |
| 3.1 引言 | 第23-24页 |
| 3.2 人手位姿数据采集 | 第24-26页 |
| 3.3 人手位姿数据处理简介 | 第26-27页 |
| 3.4 人手和机械臂末端的笛卡尔空间映射 | 第27-33页 |
| 3.4.1 空间映射对机器人人机交互的影响 | 第27-30页 |
| 3.4.2 人手与机械臂末端的笛卡尔空间映射 | 第30-33页 |
| 3.5 本章小结 | 第33-35页 |
| 第四章 基于混合传感器的机器人人机交互具体实现 | 第35-43页 |
| 4.1 数据预处理 | 第35-38页 |
| 4.2 基于 KF 的姿态数据优化 | 第38-40页 |
| 4.3 基于 KF 的位置数据优化 | 第40-41页 |
| 4.4 基于过阻尼理论的数据处理 | 第41-42页 |
| 4.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第五章 基于混合传感器的机器人人机交互实验 | 第43-56页 |
| 5.1 基于混合传感器的机器人人机交互实验平台设计 | 第43-48页 |
| 5.2 机器人人机交互实验内容 | 第48-49页 |
| 5.3 机器人人机交互实验结果与分析 | 第49-55页 |
| 5.3.1 数据采集设备的零偏不稳定性分析 | 第49-51页 |
| 5.3.2 机器人人机交互实验结果分析 | 第51-55页 |
| 5.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 总结与展望 | 第56-58页 |
| 总结 | 第56页 |
| 展望 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 附件 | 第64页 |