| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 图表清单 | 第9-13页 |
| 注释表 | 第13-14页 |
| 缩略词 | 第14-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-27页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第15-17页 |
| 1.2 课题研究目的与意义 | 第17-19页 |
| 1.3 国内外研究现状分析 | 第19-25页 |
| 1.3.1 国外研究现状分析 | 第19-23页 |
| 1.3.2 国内研究现状分析 | 第23-25页 |
| 1.4 论文章节安排 | 第25-27页 |
| 第二章 交点孔定位可重构并联机构工装系统总体方案 | 第27-42页 |
| 2.1 飞机骨架部件装配工艺分析 | 第27-31页 |
| 2.1.1 飞机骨架类部件分类 | 第27-29页 |
| 2.1.2 典型飞机部件装配工艺流程 | 第29-31页 |
| 2.2 骨架类部件交点孔柔性定位工装需求分析 | 第31-32页 |
| 2.2.1 骨架部件定位柔性化需求 | 第31-32页 |
| 2.3 系统工作原理 | 第32-37页 |
| 2.3.1 基于柔性模块的工装解决方案 | 第32-34页 |
| 2.3.2 系统组成 | 第34-35页 |
| 2.3.3 系统工作流程 | 第35-37页 |
| 2.4 交点孔定位柔性工装重构实施方案 | 第37-40页 |
| 2.4.1 交点孔柔性定位原理与实施方案 | 第37-39页 |
| 2.4.2 工装框架结构重构实施方案 | 第39-40页 |
| 2.5 本章小结 | 第40-42页 |
| 第三章 基于函数解析模型的工装快速重构技术 | 第42-70页 |
| 3.1 产品定位交点孔信息提取与处理 | 第42-44页 |
| 3.1.1 产品数据源及提取方法介绍 | 第42页 |
| 3.1.2 孔信息特征与提取 | 第42-43页 |
| 3.1.3 孔信息与工装定位信息转换 | 第43-44页 |
| 3.2 基于空间几何建模的工装函数解析方法 | 第44-59页 |
| 3.2.1 工装结构部件分类 | 第44-45页 |
| 3.2.2 工装部件函数解析模型 | 第45-48页 |
| 3.2.3 基于函数解析模型的工装快速重构方法 | 第48-54页 |
| 3.2.4 基于函数解析模型的工装干涉检查方法 | 第54-59页 |
| 3.3 柔性定位单元在工装范围的有效布局空间求解模型 | 第59-67页 |
| 3.3.1 工装系统对并联机构的特殊需求 | 第59-60页 |
| 3.3.2 并联机构运动学逆解与空间几何约束 | 第60-64页 |
| 3.3.3 耦合位置与姿态参数的并联机构运动空间求解 | 第64-67页 |
| 3.4 基于工业机器人的工装低成本解决方案 | 第67-69页 |
| 3.4.1 被动式并联机构重构 | 第68-69页 |
| 3.5 本章小结 | 第69-70页 |
| 第四章 交点孔柔性定位单元结构设计与性能分析 | 第70-88页 |
| 4.1 交点孔定位机构功能需求分析 | 第70-72页 |
| 4.1.1 产品特点分析 | 第70页 |
| 4.1.2 交点孔定位原理与工艺要求 | 第70-72页 |
| 4.2 交点孔定位机构设计 | 第72-73页 |
| 4.3 六自由度并联机构设计 | 第73-85页 |
| 4.3.1 主动式并联机构设计 | 第73-84页 |
| 4.3.2 被动式并联机构设计 | 第84-85页 |
| 4.4 关键部件刚强度分析 | 第85-87页 |
| 4.5 本章小结 | 第87-88页 |
| 第五章 六自由度并联机构调姿控制系统设计 | 第88-104页 |
| 5.1 六自由度并联机构运动控制算法模型 | 第88-95页 |
| 5.1.1 并联机构运动学分析 | 第88-89页 |
| 5.1.2 梯形图速度规划算法 | 第89-91页 |
| 5.1.3 直线插补算法 | 第91-92页 |
| 5.1.4 基于 MATLAB 的并联机构运动学仿真 | 第92-95页 |
| 5.2 控制系统设计 | 第95-98页 |
| 5.2.1 工装对控制系统的需求 | 第96-97页 |
| 5.2.2 几种典型运动控制模式对比 | 第97-98页 |
| 5.3 控制系统配置 | 第98-103页 |
| 5.3.1 系统硬件组态模型 | 第98-101页 |
| 5.3.2 6-DOF 并联机构多轴联动控制方法 | 第101-103页 |
| 5.4 本章小结 | 第103-104页 |
| 第六章 总结与展望 | 第104-106页 |
| 6.1 总结 | 第104-105页 |
| 6.2 展望 | 第105-106页 |
| 参考文献 | 第106-110页 |
| 致谢 | 第110-111页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第111页 |
