| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 1 绪论 | 第7-15页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第7-8页 |
| 1.2 全方位移动机器人简介 | 第8-9页 |
| 1.3 全方位移动机器人的研究现状 | 第9-10页 |
| 1.4 全方位移动机器人的运动控制研究 | 第10-12页 |
| 1.5 移动机器人轨迹跟踪控制研究现状 | 第12-14页 |
| 1.6 本文的研究内容和结构 | 第14-15页 |
| 2 仿人智能轨迹跟踪控制器研究 | 第15-34页 |
| 2.1 仿人智能控制理论与神经网络理论简介 | 第15-22页 |
| 2.1.1 仿人智能控制原理 | 第15-16页 |
| 2.1.2 仿人智能控制理论基本概念 | 第16-17页 |
| 2.1.3 神经网络概述及算法改进 | 第17-21页 |
| 2.1.4 仿人智能控制与神经网络的结合 | 第21-22页 |
| 2.2 三层仿人智能轨迹跟踪控制器结构 | 第22-23页 |
| 2.3 动态特征感知以及轨迹跟踪动态特征分析 | 第23-24页 |
| 2.3.1 仿人智能控制动态特征感知 | 第23页 |
| 2.3.2 轨迹跟踪动态特征感知 | 第23-24页 |
| 2.4. 三层结构仿人智能轨迹跟踪控制器 | 第24-33页 |
| 2.4.1 底层执行层 | 第25-27页 |
| 2.4.2 动态参数自适应调整层 | 第27-30页 |
| 2.4.3 任务协调层 | 第30-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 3 基于“类等效”的机器人系统建模与仿真 | 第34-50页 |
| 3.1 坐标系定义 | 第34-36页 |
| 3.2 运动学建模 | 第36-37页 |
| 3.3 动力学建模 | 第37-38页 |
| 3.4 直流双闭环驱动系统“类等效”模型 | 第38-40页 |
| 3.4.1 “类等效”建模 | 第38-39页 |
| 3.4.2 双闭环驱动系统“类等效”模型 | 第39-40页 |
| 3.5 里程计模型 | 第40-41页 |
| 3.6 基于仿人智能的轨迹跟踪控制器仿真与分析 | 第41-49页 |
| 3.6.1 位置单闭环神经网络控制器(PNN 控制器) | 第42-43页 |
| 3.6.2 位置与速度双闭环神经网络控制器(PVNN 控制器) | 第43-44页 |
| 3.6.3 仿人智能轨迹跟踪控制器(HSIC 控制器) | 第44-46页 |
| 3.6.4 三种控制器对比试验与分析 | 第46-49页 |
| 3.7 本章小结 | 第49-50页 |
| 4 全向移动机器人平台搭建与实验 | 第50-61页 |
| 4.1 机器人结构介绍 | 第50-51页 |
| 4.2 机器人控制系统结构 | 第51-56页 |
| 4.2.1 运动控制器介绍 | 第51-52页 |
| 4.2.2 D/A 转换电路模块 | 第52-54页 |
| 4.2.3 电机驱动单元 | 第54-56页 |
| 4.2.4 电源模块单元 | 第56页 |
| 4.3 软件通信系统设计 | 第56-57页 |
| 4.4 实验结果与分析 | 第57-60页 |
| 4.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 5 总结与展望 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 附录 | 第66页 |
| A. 作者在攻读硕士学位期间发表论文目录 | 第66页 |
