室内自主移动机器人沿墙导航研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 1 绪论 | 第7-15页 |
| 1.1 选题背景及意义 | 第7-8页 |
| 1.2 移动机器人导航研究现状 | 第8-12页 |
| 1.2.1 移动机器人导航方式 | 第8-9页 |
| 1.2.2 移动机器人导航算法 | 第9-10页 |
| 1.2.3 移动机器人及其沿墙导航研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3 模糊控制的研究与应用 | 第12-14页 |
| 1.3.1 模糊控制的研究 | 第12-13页 |
| 1.3.2 模糊控制的应用进展 | 第13-14页 |
| 1.4 研究内容与论文安排 | 第14-15页 |
| 2 模糊逻辑算法 | 第15-28页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 模糊控制的理论基础 | 第15-21页 |
| 2.2.1 模糊集合 | 第15-16页 |
| 2.2.2 隶属函数的建立 | 第16-21页 |
| 2.2.3 模糊关系 | 第21页 |
| 2.3 模糊推理 | 第21-25页 |
| 2.3.1 模糊条件语句 | 第21-22页 |
| 2.3.2 模糊推理系统 | 第22-25页 |
| 2.4 模糊逻辑控制系统 | 第25-27页 |
| 2.4.1 模糊逻辑控制 | 第25-26页 |
| 2.4.2 模糊系统模型 | 第26-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 3 沿墙导航控制器的设计 | 第28-45页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 KHEPERA Ⅱ 移动机器人 | 第28-30页 |
| 3.2.1 KHEPEAR Ⅱ 移动机器人简介 | 第28-29页 |
| 3.2.2 差动移动机器人的运动学特征 | 第29-30页 |
| 3.3 沿墙导航策略 | 第30-34页 |
| 3.3.1 障碍物的分类情况 | 第30-32页 |
| 3.3.2 移动机器人找墙行为设计 | 第32-33页 |
| 3.3.3 移动机器人沿墙行为设计 | 第33-34页 |
| 3.4 模糊控制器的设计 | 第34-41页 |
| 3.4.1 模糊控制原理 | 第34-35页 |
| 3.4.2 模糊控制器的构建 | 第35-37页 |
| 3.4.3 模糊化 | 第37-39页 |
| 3.4.4 规则库的设计和模糊推理 | 第39-41页 |
| 3.4.5 清晰化 | 第41页 |
| 3.5 模糊控制算法的流程 | 第41-42页 |
| 3.6 传感器的校正 | 第42-44页 |
| 3.6.1 传感器的校正步骤 | 第42-44页 |
| 3.7 本章小结 | 第44-45页 |
| 4 实验及分析 | 第45-56页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 实验场景布置 | 第45-46页 |
| 4.3 典型环境下的沿墙实验 | 第46-50页 |
| 4.4 输出隶属函数的筛选实验 | 第50-52页 |
| 4.5 校正后的对比实验 | 第52-55页 |
| 4.6 本章小结 | 第55-56页 |
| 5 总结与展望 | 第56-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-63页 |
| 附录 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第63页 |
