基于行车安全场理论的汽车避撞方法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 车辆避撞控制系统研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第15-18页 |
| 2 基于场论的行车安全评价方法 | 第18-28页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 行车安全场理论 | 第18-20页 |
| 2.2.1 行车风险的特性 | 第18页 |
| 2.2.2 用场表征行车风险 | 第18-19页 |
| 2.2.3 行车安全场概念 | 第19-20页 |
| 2.3 行车安全场模型 | 第20-26页 |
| 2.3.1 势能场 | 第20-22页 |
| 2.3.1.1 势能场概念与内涵 | 第20页 |
| 2.3.1.2 势能场模型 | 第20-21页 |
| 2.3.1.3 等效质量 | 第21-22页 |
| 2.3.1.4 道路条件影响因子 | 第22页 |
| 2.3.2 动能场 | 第22-23页 |
| 2.3.2.1 动能场概念与内涵 | 第22页 |
| 2.3.2.2 动能场模型 | 第22-23页 |
| 2.3.3 行为场 | 第23-25页 |
| 2.3.3.1 行为场概念与内涵 | 第23页 |
| 2.3.3.2 行为场模型 | 第23-24页 |
| 2.3.3.3 驾驶员风险因子 | 第24-25页 |
| 2.3.4 统一场行车安全场 | 第25-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-28页 |
| 3 车辆动力学建模与整车模型 | 第28-42页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 车辆动力学建模及验证 | 第28-36页 |
| 3.2.1 车辆动力学模型 | 第28-30页 |
| 3.2.2 轮胎模型 | 第30-32页 |
| 3.2.3 小角度假设下的车辆动力学模型 | 第32-33页 |
| 3.2.4 车辆动力学模型验证 | 第33-35页 |
| 3.2.5 点质量模型 | 第35-36页 |
| 3.3 整车模型 | 第36-39页 |
| 3.3.1 轮毂电机模型 | 第36-37页 |
| 3.3.2 电动车模型 | 第37-38页 |
| 3.3.3 电动车模型仿真验证 | 第38-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-42页 |
| 4 车辆主动避撞控制系统设计 | 第42-52页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 主动避撞控制系统总体结构 | 第42页 |
| 4.3 避撞规划层控制算法研究 | 第42-44页 |
| 4.3.1 非线性模型预测控制算法 | 第42-43页 |
| 4.3.2 避撞轨迹规划控制器 | 第43-44页 |
| 4.4 轨迹跟踪层控制算研究 | 第44-48页 |
| 4.4.1 模型预测控制理论 | 第44页 |
| 4.4.2 轨迹跟踪控制器 | 第44-47页 |
| 4.4.3 约束条件建立 | 第47-48页 |
| 4.5 稳定性分析 | 第48-50页 |
| 4.5.1 Lyapunov稳定性定义 | 第48-49页 |
| 4.5.2 模型预测控制系统稳定性分析 | 第49-50页 |
| 4.6 本章小结 | 第50-52页 |
| 5 车辆主动避撞控制系统仿真验证 | 第52-64页 |
| 5.1 引言 | 第52页 |
| 5.2 仿真实验方案设计 | 第52-53页 |
| 5.2.1 仿真工况 | 第52-53页 |
| 5.2.2 仿真对比方案 | 第53页 |
| 5.3 轨迹跟踪层仿真分析 | 第53-56页 |
| 5.3.1 仿真工况1 | 第53-54页 |
| 5.3.2 仿真工况2 | 第54-56页 |
| 5.4 离线仿真试验分析 | 第56-62页 |
| 5.4.1 以势能场场强为优化目标 | 第56-59页 |
| 5.4.2 以动能场场强作为优化目标 | 第59-60页 |
| 5.4.3 以行为场场强作为优化目标 | 第60-61页 |
| 5.4.4 以统一场场强作为优化目标 | 第61-62页 |
| 5.5 本章小结 | 第62-64页 |
| 6 总结与展望 | 第64-66页 |
| 6.1 全文总结 | 第64-65页 |
| 6.2 展望 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文及取得的研究成果 | 第72页 |
