| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第8-9页 |
| 1.2 研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.1 四自由度并联机构研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 并联机构运动学研究现状 | 第10页 |
| 1.2.3 并联机构动力学研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.4 并联机构控制方法研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 论文的主要工作内容 | 第12-14页 |
| 2 4-SPS/CS并联机构运动学及工作空间分析 | 第14-28页 |
| 2.1 引言 | 第14-15页 |
| 2.2 4-SPS/CS并联机构模型及坐标变换矩阵 | 第15-16页 |
| 2.3 4-SPS/CS并联机构运动学反解分析 | 第16-18页 |
| 2.3.1 位移分析 | 第16-17页 |
| 2.3.2 速度分析 | 第17页 |
| 2.3.3 加速度分析 | 第17-18页 |
| 2.4 4 -SPS/CS并联机构位置正解分析 | 第18-22页 |
| 2.5 4 -SPS/CS并联机构工作空间分析 | 第22-26页 |
| 2.6 本章小结 | 第26-28页 |
| 3 基于Lagrange方程法建立4-SPS/CS并联机构动力学模型 | 第28-40页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 动平台及各支链动力学建模 | 第28-34页 |
| 3.2.1 动平台动力学建模 | 第29-30页 |
| 3.2.2 恰约束从动支链动力学建模 | 第30-31页 |
| 3.2.3 驱动支链动力学建模 | 第31-34页 |
| 3.3 驱动支链驱动力求解 | 第34-35页 |
| 3.4 数值仿真 | 第35-37页 |
| 3.5 ADAMS仿真验证 | 第37-39页 |
| 3.6 本章小结 | 第39-40页 |
| 4 基于Newton-Euler法建立4-SPS/CS并联机构动力学模型 | 第40-54页 |
| 4.1 引言 | 第40页 |
| 4.2 动平台及各支链动力学模型 | 第40-48页 |
| 4.2.1 动平台Newton-Euler动力学模型 | 第41-42页 |
| 4.2.2 恰约束从动支链Newton-Euler动力学模型 | 第42-43页 |
| 4.2.3 驱动支链Newton-Euler动力学模型 | 第43-48页 |
| 4.3 数值仿真 | 第48-53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 5 4-SPS/CS并联机构滑模控制系统建立 | 第54-62页 |
| 5.1 引言 | 第54页 |
| 5.2 滑模变结构控制基本理论 | 第54-55页 |
| 5.2.1 滑模控制的基本问题 | 第54-55页 |
| 5.2.2 滑模控制的设计思想 | 第55页 |
| 5.3 4 -SPS/CS并联机构滑模控制系统 | 第55-58页 |
| 5.3.1 控制策略制定 | 第55-56页 |
| 5.3.2 4 -SPS/CS并联机构滑模控制律 | 第56-58页 |
| 5.4 滑模控制律稳定性分析 | 第58-60页 |
| 5.5 本章小结 | 第60-62页 |
| 6 总结与展望 | 第62-64页 |
| 6.1 论文工作总结 | 第62页 |
| 6.2 展望 | 第62-64页 |
| 致谢 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 攻读硕士期间获得的研究成果 | 第70页 |
