| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 问题提出的背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-17页 |
| 1.2.1 群机器人国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 搜索算法国内外研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.3 目前搜索机器人存在的问题 | 第16-17页 |
| 1.3 论文主要研究内容及结构安排 | 第17-20页 |
| 第2章 群机器人协作搜索关键技术 | 第20-30页 |
| 2.1 搜索环境的建模 | 第20-22页 |
| 2.2 搜索区域的划分 | 第22-23页 |
| 2.3 机器人地图信息的存储方式 | 第23-26页 |
| 2.4 机器人的通信机制 | 第26-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 区域选择策略研究 | 第30-42页 |
| 3.1 区域效用函数的提出 | 第30-31页 |
| 3.2 区域效用函数的参数设置 | 第31-36页 |
| 3.3 区域效用函数有效性推理 | 第36-40页 |
| 3.4 改进的区域效用函数 | 第40-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 基于觅食行为的混合协作搜索算法 | 第42-52页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 基于觅食行为的混合协作搜索算法 | 第42-49页 |
| 4.2.1 随机搜索算法 | 第44页 |
| 4.2.2 动态粒子群算法及参数设置 | 第44-49页 |
| 4.3 基于混合算法的机器人行为转换策略 | 第49-50页 |
| 4.4 本章小结 | 第50-52页 |
| 第5章 仿真实验研究 | 第52-66页 |
| 5.1 仿真系统搭建 | 第52-54页 |
| 5.1.1 整体控制结构 | 第52-53页 |
| 5.1.2 仿真平台的搭建 | 第53-54页 |
| 5.2 区域效用函数仿真验证 | 第54-59页 |
| 5.3 基于觅食行为的混合协作搜索算法有效性仿真验证 | 第59-61页 |
| 5.4 群机器人协作搜索实验研究 | 第61-64页 |
| 5.5 本章小结 | 第64-66页 |
| 第6章 总结及展望 | 第66-68页 |
| 6.1 本文的研究工作总结 | 第66-67页 |
| 6.2 展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-74页 |
| 作者简介及在读期间研究成果 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75页 |