| 提 要 | 第2-3页 |
| 目 录 | 第3-6页 |
| 第一章 绪论 | 第6-15页 |
| 1.1 物流系统的概况 | 第6-9页 |
| 1.1.1 现代物流系统的广义内涵 | 第6-7页 |
| 1.1.2 国内外柔性制造中的物流系统发展现状 | 第7-8页 |
| 1.1.3 柔性制造中的物流系统的组成 | 第8-9页 |
| 1.2 AGV的发展概况 | 第9-12页 |
| 1.3 本论文研究的目的和意义 | 第12-14页 |
| 1.4 本论文研究的内容 | 第14-15页 |
| 第二章 单车路径规划 | 第15-31页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 电子地图 | 第15-23页 |
| 2.2.1 电子地图的数据结构 | 第15-16页 |
| 2.2.2 图形数据结构的设计 | 第16-21页 |
| 2.2.3 电子地图的制作 | 第21-22页 |
| 2.2.4 访问数据库的方法 | 第22-23页 |
| 2.3 单车路径规划的优化目标 | 第23-24页 |
| 2.4 单车路径规划方法 | 第24-28页 |
| 2.4.1 图论法 | 第24-26页 |
| 2.4.2 动态路径规划方法 | 第26页 |
| 2.4.3 人工智能技术-状态空间法 | 第26-27页 |
| 2.4.4 神经网络法 | 第27页 |
| 2.4.5 遗传算法 | 第27-28页 |
| 2.5 单车路径规划 | 第28-30页 |
| 2.6 小结 | 第30-31页 |
| 第三章 多AGV协调控制系统建模 | 第31-41页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 多车协调系统的描述 | 第31页 |
| 3.3 多移动机器人协调系统的控制结构 | 第31-33页 |
| 3.4 离散事件系统建模 | 第33-34页 |
| 3.4.1 排队网络法 | 第33页 |
| 3.4.2 极大代数法 | 第33页 |
| 3.4.3 扰动分析法 | 第33-34页 |
| 3.4.4 Petri网理论 | 第34页 |
| 3.4.5 活动循环图 | 第34页 |
| 3.5 Petri网基本知识 | 第34-38页 |
| 3.5.1 Petri网的基本概念 | 第35页 |
| 3.5.2 Petri网的数学描述 | 第35-36页 |
| 3.5.3 Petri网的变迁规则 | 第36-37页 |
| 3.5.4 Petri网的类型 | 第37-38页 |
| 3.6 基于有色Petri网的AGVS协调控制系统模型 | 第38-40页 |
| 3.6.1 CPN的数学描述 | 第38页 |
| 3.6.2 AGVS协调控制模型 | 第38-40页 |
| 3.7 小结 | 第40-41页 |
| 第四章 多AGV路径规划算法 | 第41-58页 |
| 4.1 引言 | 第41-42页 |
| 4.2 基于优先级的交通规则法 | 第42-43页 |
| 4.2.1 优先权的制定 | 第42页 |
| 4.2.2 冲突解决规则 | 第42-43页 |
| 4.3 AGVS离线中央规划器的设计 | 第43-55页 |
| 4.3.1 任务信息获取模块 | 第43-44页 |
| 4.3.2 初始路径规划模块 | 第44-45页 |
| 4.3.3 冲突检测模块 | 第45-51页 |
| 4.3.4 冲突解决模块 | 第51-55页 |
| 4.4 发送任务信息 | 第55页 |
| 4.5 AGV在线检测冲突 | 第55-57页 |
| 4.6 小结 | 第57-58页 |
| 第五章 多AGV仿真设计和实验验证 | 第58-68页 |
| 5.1 引言 | 第58页 |
| 5.2 多AGV计算机仿真系统简介 | 第58-60页 |
| 5.2.1 多AGV计算机仿真平台 | 第58-59页 |
| 5.2.2 多AGV计算机仿真系统功能 | 第59-60页 |
| 5.3 多AGV计算机仿真系统软件设计 | 第60-65页 |
| 5.3.1 中央规划器的软件结构 | 第61页 |
| 5.3.2 AGV动态模拟的软件结构 | 第61页 |
| 5.3.3 多AGV仿真系统实现 | 第61-65页 |
| 5.4 多AGV系统路径规划实验 | 第65-67页 |
| 5.5 小结 | 第67-68页 |
| 第六章 全文总结 | 第68-70页 |
| 6.1 论文的研究成果 | 第68页 |
| 6.2 论文的不足 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 致 谢 | 第73-74页 |
| 摘 要 | 第74-76页 |
| Abstract | 第76页 |