水下重力匹配辅助导航技术研究
| 摘要 | 第6-8页 |
| Abstract | 第8-10页 |
| 目录 | 第11-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-23页 |
| §1.1 导航技术概述 | 第14-18页 |
| §1.2 水下自主导航研究的背景 | 第18-20页 |
| §1.3 水下自主导航研究的现状 | 第20-21页 |
| §1.4 本文研究的主要内容和安排 | 第21-23页 |
| 第二章 水下航行器的惯性导航模型 | 第23-51页 |
| §2.1 概述 | 第23-31页 |
| 2.1.1. 惯性导航的基本原理 | 第24-26页 |
| 2.1.2. 惯性导航系统的构成及分类 | 第26-30页 |
| 2.1.3. 惯性导航系统的发展 | 第30-31页 |
| §2.2 捷联式惯性导航系统的原理 | 第31-46页 |
| 2.2.1. 惯性导航中应用的坐标系 | 第32-35页 |
| 2.2.2. 惯性导航解算的预备知识 | 第35-38页 |
| 2.2.3. 捷联式惯性导航系统的位置解算 | 第38-42页 |
| 2.2.4. 捷联式惯性导航系统的姿态解算 | 第42-46页 |
| §2.3 捷联式惯性导航的模拟解算 | 第46-49页 |
| §2.4 捷联式惯性导航系统模拟小结 | 第49-51页 |
| 第三章 重力匹配辅助导航原理 | 第51-63页 |
| §3.1 海洋基准重力场数据的获取 | 第52-56页 |
| 3.1.1. 海洋重力数据的测量 | 第52-55页 |
| 3.1.2. 海洋重力场数据的内插 | 第55-56页 |
| §3.2 重力数据测量及其潜深改正 | 第56-58页 |
| §3.3 可匹配区域的划分与选择 | 第58-59页 |
| §3.4 载体航迹的规划 | 第59页 |
| §3.5 重力匹配算法 | 第59页 |
| §3.6 国内外重力匹配辅助导航研究进展 | 第59-62页 |
| §3.7 本章小结 | 第62-63页 |
| 第四章 一维重力匹配算法的研究 | 第63-85页 |
| §4.1 TERCOM算法 | 第63-70页 |
| 4.1.1. TERCOM匹配算法的理论 | 第63-64页 |
| 4.1.2. TERCOM匹配算法分析 | 第64-67页 |
| 4.1.3. 匹配算法对匹配区域适应性分析 | 第67-69页 |
| 4.1.4. TECOM算法匹配实验 | 第69-70页 |
| 4.1.5. 结论 | 第70页 |
| §4.2 基于卡尔曼滤波的匹配算法 | 第70-77页 |
| 4.2.1. 扩展卡尔曼滤波重力匹配的原理 | 第71-74页 |
| 4.2.2. 卡尔曼滤波算法的改进 | 第74-75页 |
| 4.2.3. 扩展卡尔曼匹配算法实验 | 第75-76页 |
| 4.2.4. 结论 | 第76-77页 |
| §4.3 ICCP算法 | 第77-84页 |
| 4.3.1. ICCP匹配算法的原理 | 第77-79页 |
| 4.3.2. ICCP匹配方法的算法分析 | 第79-83页 |
| 4.3.3. ICCP算法匹配实验 | 第83-84页 |
| 4.3.4. 结论 | 第84页 |
| §4.4 本章小结 | 第84-85页 |
| 第五章 二维重力匹配算法的研究 | 第85-109页 |
| §5.1 由离散点构建二维匹配数据的构建 | 第85-92页 |
| 5.1.1. 二维数据构建算法原理和流程 | 第86-87页 |
| 5.1.2. 数据结构和程序的设计 | 第87-91页 |
| 5.1.3. 离散点构建二维数据实验 | 第91-92页 |
| 5.1.4. 结论 | 第92页 |
| §5.2 基于相位相关的匹配算法 | 第92-100页 |
| 5.2.1. 二维重力匹配数据的构建 | 第93-95页 |
| 5.2.2. 相位相关匹配理论 | 第95-96页 |
| 5.2.3. 基于PSO的全局最优搜索算法 | 第96-98页 |
| 5.2.4. 相位相关重力匹配实验 | 第98-99页 |
| 5.2.5. 结论 | 第99-100页 |
| §5.3 基于互信息的匹配算法 | 第100-105页 |
| 5.3.1. 基于互信息测度的匹配原理 | 第100-101页 |
| 5.3.2. 互信息测度在重力匹配中的量化问题 | 第101-102页 |
| 5.3.3. 基于互信息的重力匹配试验 | 第102-105页 |
| 5.3.4. 结论 | 第105页 |
| §5.4 基于二维对齐度的匹配算法 | 第105-107页 |
| 5.4.1. 二维对齐度指标的理论 | 第105-107页 |
| 5.4.2. 二维对齐度测度匹配实验 | 第107页 |
| 5.4.3. 结论 | 第107页 |
| §5.5 本章小结 | 第107-109页 |
| 第六章 重力匹配辅助导航匹配策略 | 第109-121页 |
| §6.1 邻近点监测 | 第109-116页 |
| 6.1.1 导航匹配中的误匹配的产生 | 第110-111页 |
| 6.1.2 误匹配的发现与正确值的估计 | 第111-113页 |
| 6.1.3 误匹配发现与修正试验 | 第113-116页 |
| 6.1.4 结论 | 第116页 |
| §6.2 多测度匹配 | 第116-120页 |
| 6.2.1 一维测度的组合导航 | 第116-118页 |
| 6.2.2 一维测度与二维测度的组合导航 | 第118-119页 |
| 6.2.3 二维测度的组合导航 | 第119-120页 |
| §6.3 本章小结 | 第120-121页 |
| 第七章 总结与展望 | 第121-129页 |
| §7.1 总结 | 第121-126页 |
| §7.2 需要进一步研究的问题和展望 | 第126-129页 |
| 参考文献 | 第129-139页 |
| 攻读博士期间的主要工作介绍 | 第139-140页 |
| 致谢 | 第140-141页 |
