| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-12页 |
| 1.1 课题来源及研究的目的和意义 | 第8页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第8-11页 |
| 1.2.1 卫星地面仿真设备的研究现状 | 第8-10页 |
| 1.2.2 多轴系统轨迹规划方法的研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3 论文的主要研究内容 | 第11-12页 |
| 第2章 仿真平台方案设计 | 第12-21页 |
| 2.1 仿真平台整体系统的设计 | 第12-13页 |
| 2.1.1 仿真平台系统的功能和技术指标 | 第12-13页 |
| 2.1.2 仿真平台系统结构 | 第13页 |
| 2.2 仿真平台平动控制硬件部件选型 | 第13-17页 |
| 2.2.1 执行机构选型 | 第13-15页 |
| 2.2.2 测量部件选型 | 第15-16页 |
| 2.2.3 伺服驱动器选型 | 第16页 |
| 2.2.4 控制计算机选型 | 第16-17页 |
| 2.3 DSP 硬件系统实现 | 第17-20页 |
| 2.3.1 DSP 模块的总体结构 | 第17页 |
| 2.3.2 DSP 系统硬件电路设计 | 第17-20页 |
| 2.4 本章小结 | 第20-21页 |
| 第3章 仿真平台平动伺服控制系统设计 | 第21-41页 |
| 3.1 直线电机数学模型建立 | 第21-26页 |
| 3.1.1 矢量变换控制 | 第21-23页 |
| 3.1.2 直线电机数学模型建立 | 第23-26页 |
| 3.2 仿真平台平动控制系统设计 | 第26-33页 |
| 3.2.1 速度环设计 | 第27页 |
| 3.2.2 位置环设计 | 第27-29页 |
| 3.2.3 伺服系统低速非线性摩擦分析 | 第29-30页 |
| 3.2.4 仿真分析 | 第30-33页 |
| 3.3 针对高精度要求及系统干扰的改进措施 | 第33-40页 |
| 3.3.1 干扰观测器设计 | 第33-37页 |
| 3.3.2 前馈补偿设计 | 第37-38页 |
| 3.3.3 仿真分析 | 第38-40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 卫星模拟器的运动轨迹规划 | 第41-61页 |
| 4.1 点到点运动轨迹规划 | 第41-45页 |
| 4.1.1 单轴系统的点位运动轨迹规划 | 第41-44页 |
| 4.1.2 三维平动空间中的点到点运动轨迹规划 | 第44-45页 |
| 4.2 基于 B 样条的路径跟踪轨迹规划原理 | 第45-48页 |
| 4.2.1 B 样条曲线的定义 | 第45-46页 |
| 4.2.2 利用三次均匀 B 样条对离散路径插值逼近 | 第46-48页 |
| 4.3 基于 B 样条的三维平动空间运动轨迹规划 | 第48-60页 |
| 4.3.1 采用梯形加减速对合成运动速度进行规划 | 第48-52页 |
| 4.3.2 最优轨迹规划的数学模型 | 第52-53页 |
| 4.3.3 最优轨迹规划的动态规划法 | 第53-58页 |
| 4.3.4 最优轨迹规划仿真分析 | 第58-60页 |
| 4.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 结论 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-68页 |
| 致谢 | 第68页 |