两轮自平衡机器人平台研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-12页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第8页 |
| 1.2 国内外的研究现状 | 第8-11页 |
| 1.2.1 国外的研究现状 | 第8-9页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第9-11页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第11-12页 |
| 第2章 硬件平台的搭建 | 第12-20页 |
| 2.1 系统的整体平台 | 第12-13页 |
| 2.2 系统主要单元构建 | 第13-19页 |
| 2.2.1 控制器单元 | 第13-14页 |
| 2.2.2 传感器单元 | 第14-19页 |
| 2.3 本章小结 | 第19-20页 |
| 第3章 仿真平台搭建和自平衡研究 | 第20-41页 |
| 3.1 系统建模与分析 | 第20-24页 |
| 3.2 仿真平台的搭建 | 第24-31页 |
| 3.3 自平衡机器人控制算法研究 | 第31-40页 |
| 3.3.1 极点配置控制算法的自平衡控制研究 | 第31-34页 |
| 3.3.2 LQR 算法的自平衡控制研究 | 第34-37页 |
| 3.3.3 滑模变结构算法的自平衡控制研究 | 第37-40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 实验及仿真平台验证 | 第41-52页 |
| 4.1 虚拟仪器研究 | 第41-44页 |
| 4.1.1 解析器的设计 | 第41-43页 |
| 4.1.2 虚拟仪器设计 | 第43-44页 |
| 4.2 实验和控制算法控制效果比较 | 第44-51页 |
| 4.2.1 机器人自平衡实验 | 第44-48页 |
| 4.2.2 仿真平台实验结果 | 第48-51页 |
| 4.3 本章小结 | 第51-52页 |
| 结论 | 第52-53页 |
| 参考文献 | 第53-57页 |
| 致谢 | 第57页 |
