| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题的研究背景及研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外的研究现状及分析 | 第10-13页 |
| 1.3 本文研究的主要内容 | 第13-14页 |
| 第2章 CAN 总线及其应用层协议 CANopen | 第14-31页 |
| 2.1 CAN 总线和 CAN 总线协议 | 第14-19页 |
| 2.1.1 CAN 总线特性 | 第14-15页 |
| 2.1.2 报文格式 | 第15-17页 |
| 2.1.3 错误的检测、限制以及处理 | 第17-19页 |
| 2.2 CANopen 协议 | 第19-27页 |
| 2.2.1 CANopen 简介 | 第19-20页 |
| 2.2.2 CANopen 对象字典 | 第20-21页 |
| 2.2.3 CANopen 通信对象 | 第21-26页 |
| 2.2.4 CAN 标识符的分配 | 第26-27页 |
| 2.3 CANopen 在嵌入式系统中的实现方案 | 第27-30页 |
| 2.3.1 硬件平台的选择 | 第27-28页 |
| 2.3.2 软件平台选择 | 第28-29页 |
| 2.3.3 CANopen 协议在 Linux 操作系统下的实现方案 | 第29-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 基于 Linux 的 CANopen 主站设计 | 第31-51页 |
| 3.1 数据类型定义 | 第31-33页 |
| 3.2 过程数据对象（PDO）设计 | 第33-37页 |
| 3.3 服务数据对象（SDO）设计 | 第37-42页 |
| 3.4 网络管理对象程序设计 | 第42-43页 |
| 3.4.1 网络管理系统(NMT) | 第42页 |
| 3.4.2 设备监控 | 第42-43页 |
| 3.5 特殊功能对象程序设计 | 第43-45页 |
| 3.6 对象字典软件设计 | 第45-47页 |
| 3.7 CANopen 协议程序与应用程序接口 | 第47-49页 |
| 3.8 CANopen 协议软件的运行流程 | 第49-50页 |
| 3.9 本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 基于 CANopen 协议温度采集系统 | 第51-57页 |
| 4.1 温度采集系统构成 | 第51-52页 |
| 4.2 测试系统对象字典的构成 | 第52-54页 |
| 4.3 温度采集系统软件 | 第54-55页 |
| 4.4 测试结果与分析 | 第55-56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 结论 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-61页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62页 |
