| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| ·研究的目的和意义 | 第11-12页 |
| ·机器人远程监控技术国内外研究现状 | 第12-15页 |
| ·机器人远程监控技术国外研究现状 | 第13-14页 |
| ·机器人远程监控技术国内研究现状 | 第14-15页 |
| ·机器人视觉导航技术国内外研究现状 | 第15-17页 |
| ·机器人视觉导航技术国外研究现状 | 第15-16页 |
| ·机器人视觉导航技术国内研究现状 | 第16-17页 |
| ·本论文的主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第二章 微型农业机械远程监控与视觉导航系统总体设计 | 第19-24页 |
| ·微型农业机械简要介绍 | 第19页 |
| ·系统平台总体构建 | 第19-21页 |
| ·各子系统平台构建 | 第21-23页 |
| ·功能控制信号无线传输网络 | 第21页 |
| ·图像无线传输网络 | 第21页 |
| ·单路图像的处理及控制决策系统 | 第21-22页 |
| ·监控系统两路图像信号的显示及人工监控系统 | 第22-23页 |
| ·下位机控制信号接收及处理系统 | 第23页 |
| ·系统硬件驱动系统 | 第23页 |
| ·模糊控制系统 | 第23页 |
| ·本章总结 | 第23-24页 |
| 第三章 微型农业机械远程监控系统设计与实现 | 第24-39页 |
| ·引言 | 第24-25页 |
| ·信号无线传输网络设计与实现 | 第25-30页 |
| ·功能控制信号的无线传输 | 第25-27页 |
| ·环境图像信号的无线传输 | 第27-30页 |
| ·上位机系统设计与实现 | 第30-32页 |
| ·基本硬件结构 | 第30页 |
| ·监控软件架构 | 第30-31页 |
| ·上位机监控软件相关程序实现 | 第31-32页 |
| ·下位机系统设计与实现 | 第32-37页 |
| ·控制器及相应外围电路设计与实现 | 第32-34页 |
| ·下位机程序设计与调试 | 第34-35页 |
| ·液压系统设计与实现 | 第35-37页 |
| ·实验效果及本章总结 | 第37-39页 |
| 第四章 摄像机标定技术研究 | 第39-47页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·摄像机标定方法的确定 | 第39-40页 |
| ·直接线性变换法 | 第39页 |
| ·非线性最优化方法 | 第39-40页 |
| ·Tsia 的两步标定法 | 第40页 |
| ·本系统标定方法的确定 | 第40页 |
| ·摄像机标定原理 | 第40页 |
| ·参考坐标系 | 第40页 |
| ·小孔成像模型 | 第40页 |
| ·摄像机的非线性模型 | 第40页 |
| ·两步法标定摄像机 | 第40-47页 |
| ·两步法基本理论 | 第40-41页 |
| ·标定实验步骤 | 第41-43页 |
| ·标定实验结果及分析 | 第43-47页 |
| 第五章 微型农业机械视觉导航系统设计 | 第47-62页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·路径提取 | 第47-55页 |
| ·图像的预处理 | 第48-52页 |
| ·图像的边缘检测及路径提取 | 第52-55页 |
| ·导航参数的提取 | 第55-62页 |
| ·相关坐标系的建立 | 第56页 |
| ·计算机图像中导航路径直线的分析 | 第56-57页 |
| ·世界坐标下导航路径及其与图像坐标中相关直线的关系分析 | 第57-59页 |
| ·利用Hough 变换提取导航参数 | 第59-61页 |
| ·总结与讨论 | 第61-62页 |
| 第六章 微型农业机械决策系统设计 | 第62-74页 |
| ·引言 | 第62页 |
| ·模糊控制概述 | 第62-64页 |
| ·模糊控制器概述 | 第62-63页 |
| ·模糊控制器设计的基本过程 | 第63-64页 |
| ·微型农业机械模糊控制系统设计 | 第64-71页 |
| ·微型农业机械模糊控制系统总体结构 | 第65页 |
| ·确定输入输出变量 | 第65-66页 |
| ·输入输出变量的模糊化 | 第66-67页 |
| ·模糊控制规则的确定 | 第67-68页 |
| ·计算模糊关系 | 第68-71页 |
| ·基于MATLAB 的模糊控制器仿真 | 第71-72页 |
| ·本章总结 | 第72-74页 |
| 第七章 总结与展望 | 第74-76页 |
| ·结论 | 第74-75页 |
| ·创新点 | 第75页 |
| ·展望 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 附录1 | 第80-85页 |
| 附录2 | 第85-89页 |
| 附录3 | 第89-94页 |
| 附录4 | 第94-96页 |
| 致谢 | 第96-97页 |
| 作者简介 | 第97页 |