| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第一章 引言 | 第17-29页 |
| 1.1 研究背景 | 第17-21页 |
| 1.2 研究现状 | 第21-25页 |
| 1.2.1 视觉里程计研究现状 | 第21-23页 |
| 1.2.2 多目标检测与跟踪研究现状 | 第23-25页 |
| 1.3 研究内容与创新点 | 第25-27页 |
| 1.4 论文结构 | 第27-29页 |
| 第二章 智能四旋翼平台搭建 | 第29-35页 |
| 2.1 四旋翼平台搭建 | 第29-32页 |
| 2.2 软件结构 | 第32-35页 |
| 第三章 基于光流法和IMU的视觉定位与悬停 | 第35-63页 |
| 3.1 光流法介绍 | 第35-37页 |
| 3.2 光流计算 | 第37-46页 |
| 3.2.1 区域匹配方法 | 第37-38页 |
| 3.2.2 特征匹配方法 | 第38-39页 |
| 3.2.3 光流向量提纯 | 第39-41页 |
| 3.2.4 姿态补偿与尺度还原 | 第41-46页 |
| 3.3 光流法与IMU数据融合 | 第46-49页 |
| 3.3.1 离散卡尔曼滤波器 | 第46-48页 |
| 3.3.2 系统方程和观测方程 | 第48-49页 |
| 3.4 基于光流法的视觉悬停控制 | 第49页 |
| 3.5 实验与结果 | 第49-57页 |
| 3.5.1 坐标系与时钟同步 | 第49-51页 |
| 3.5.2 相机标定 | 第51页 |
| 3.5.3 定位结果与分析 | 第51-57页 |
| 3.6 基于张正友标定算法的视觉定位初步 | 第57-63页 |
| 3.6.1 张正友标定算法原理 | 第57-60页 |
| 3.6.2 基于张正友标定算法的视觉定位原理 | 第60-63页 |
| 第四章 单目标识别与跟踪 | 第63-75页 |
| 4.1 AR.Drone与iRobot Create | 第63-65页 |
| 4.2 地面机器人识别 | 第65-68页 |
| 4.3 跟踪与触碰控制器 | 第68-72页 |
| 4.4 实验与结果 | 第72-75页 |
| 第五章 IARC中多地面目标识别与追踪 | 第75-85页 |
| 5.1 多目标检测 | 第75-78页 |
| 5.2 多目标跟踪 | 第78-79页 |
| 5.3 多目标运动方向判断 | 第79-81页 |
| 5.4 实验与结果 | 第81-85页 |
| 第六章 总结与展望 | 第85-87页 |
| 6.1 总结 | 第85-86页 |
| 6.2 展望 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-93页 |
| 致谢 | 第93-95页 |
| 作者简历 | 第95-97页 |
| 攻读硕士学位期间主要的研究成果 | 第97页 |