气动肌肉驱动脚踝康复机器人控制方法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.2 课题研究背景、目的和意义 | 第9-11页 |
| 1.3 相关领域国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.3.1 气动肌肉模型研究现状分析 | 第11-12页 |
| 1.3.2 气动肌肉控制方法研究现状分析 | 第12-14页 |
| 1.3.3 气动肌肉驱动康复机器人研究现状分析 | 第14-15页 |
| 1.4 本文的主要研究内容与组织结构 | 第15-17页 |
| 1.4.1 本文的主要研究内容 | 第15-16页 |
| 1.4.2 本文的组织结构 | 第16-17页 |
| 第2章 气动肌肉建模与脚踝康复机器人运动学分析 | 第17-31页 |
| 2.1 气动肌肉的模型建立 | 第17-22页 |
| 2.1.1 气动肌肉的结构与工作原理 | 第17-18页 |
| 2.1.2 气动肌肉的理想模型 | 第18-20页 |
| 2.1.3 气动肌肉的实验模型 | 第20-22页 |
| 2.2 脚踝康复机器人实验平台建立 | 第22-26页 |
| 2.2.1 机器人硬件平台 | 第22-25页 |
| 2.2.2 机器人软件平台 | 第25-26页 |
| 2.3 脚踝康复机器人的运动学分析 | 第26-30页 |
| 2.3.1 机器人参数 | 第26-27页 |
| 2.3.2 变换矩阵 | 第27-28页 |
| 2.3.3 位置空间逆解 | 第28-29页 |
| 2.3.4 雅克比矩阵 | 第29-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 脚踝康复机器人的位置控制方法研究 | 第31-48页 |
| 3.1 机器人位置控制系统方案 | 第31-32页 |
| 3.2 PID控制方法 | 第32-34页 |
| 3.2.1 PID控制的原理与结构 | 第32-33页 |
| 3.2.2 PID 控制器的实现 | 第33-34页 |
| 3.3 模糊控制方法 | 第34-39页 |
| 3.3.1 模糊控制的概念与特点 | 第34-35页 |
| 3.3.2 模糊控制器的结构组成与设计 | 第35-39页 |
| 3.4 模型补偿模糊自调节控制器 | 第39-41页 |
| 3.5 实验结果与分析 | 第41-47页 |
| 3.5.1 阶跃响应实验 | 第41-42页 |
| 3.5.2 正弦轨迹跟踪实验 | 第42-47页 |
| 3.6 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 脚踝康复机器人的力控制方法研究 | 第48-58页 |
| 4.1 机器人的驱动力优化 | 第48-50页 |
| 4.2 机器人的力控制方法 | 第50-52页 |
| 4.2.1 力位混合控制 | 第50-51页 |
| 4.2.2 阻抗控制 | 第51-52页 |
| 4.3 气动肌肉驱动机器人的阻抗控制 | 第52-54页 |
| 4.3.1 气动肌肉的阻抗模型 | 第52-54页 |
| 4.3.2 机器人的阻抗控制 | 第54页 |
| 4.4 实验结果与分析 | 第54-57页 |
| 4.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 总结与展望 | 第58-60页 |
| 5.1 全文工作总结 | 第58-59页 |
| 5.2 下一步工作展望 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 附录 研究生期间的研究成果 | 第65页 |
