| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第11-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 课题主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 五自由度机器人手臂的结构仿真 | 第17-26页 |
| 2.1 UG软件的介绍 | 第17页 |
| 2.2 机器人手臂整体结构 | 第17-18页 |
| 2.3 机器人手臂零件仿真 | 第18-23页 |
| 2.4 机器人手臂的装配仿真 | 第23-24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-26页 |
| 第3章 五自由度机器人手臂运动学分析 | 第26-42页 |
| 3.1 运动学概述 | 第26-32页 |
| 3.1.1 机器人手臂位姿描述 | 第27-28页 |
| 3.1.2 机器人手臂坐标变换 | 第28-32页 |
| 3.2 运动学分析 | 第32-40页 |
| 3.2.1 连杆参数和连杆坐标系 | 第32-34页 |
| 3.2.2 正运动学分析 | 第34-37页 |
| 3.2.3 反运动学分析 | 第37-40页 |
| 3.3 运动学仿真 | 第40-41页 |
| 3.3.1 Robotics Toolbox介绍 | 第40页 |
| 3.3.2 运动学仿真 | 第40-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 五自由度机器人手臂动力学分析 | 第42-55页 |
| 4.1 机器人手臂动力学介绍 | 第42-47页 |
| 4.1.1 牛顿—欧拉方法 | 第42-45页 |
| 4.1.2 拉格朗日方程 | 第45-47页 |
| 4.2 动力学方程 | 第47-51页 |
| 4.3 基于Matlab/Simulink特种防爆机器人手臂动力学仿真 | 第51-54页 |
| 4.3.1 Matlab/Simulink介绍 | 第51-52页 |
| 4.3.2 S-Function介绍 | 第52页 |
| 4.3.3 动力学仿真模型 | 第52-54页 |
| 4.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 五自由度机器人手臂轨迹规划 | 第55-74页 |
| 5.1 轨迹规划的概述 | 第55页 |
| 5.2 笛卡尔空间轨迹规划 | 第55-59页 |
| 5.3 关节空间轨迹规划 | 第59-63页 |
| 5.3.1 三次多项式插值 | 第59-62页 |
| 5.3.2 五次多项式插值 | 第62-63页 |
| 5.4 五自由度机器人手臂的轨迹规划 | 第63-64页 |
| 5.5 基于Adams特种防爆机器人手臂轨迹仿真 | 第64-69页 |
| 5.6 五自由度机器人手臂轨迹优化 | 第69-73页 |
| 5.6.1 机器人手臂轨迹优化概述 | 第69-70页 |
| 5.6.2 机器人手臂轨迹优化目标函数 | 第70-71页 |
| 5.6.3 基于改进的Newton法寻优 | 第71-73页 |
| 5.7 本章小结 | 第73-74页 |
| 结论 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和获得的科研成果 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |