| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-29页 |
| 1.1 本课题研究目的和意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外管道作业机器人技术综述 | 第13-27页 |
| 1.2.1 介质压差式管道机器人 | 第14-17页 |
| 1.2.2 轮式管道机器人 | 第17-21页 |
| 1.2.3 螺旋驱动式管道机器人 | 第21-22页 |
| 1.2.4 履带式管道机器人 | 第22-24页 |
| 1.2.5 其他结构形式的管道机器人 | 第24-27页 |
| 1.3 研究目标、研究内容和拟解决的关键问题 | 第27-29页 |
| 1.3.1 研究目标 | 第27页 |
| 1.3.2 研究内容 | 第27-28页 |
| 1.3.3 拟解决的关键问题 | 第28-29页 |
| 第2章 差动式自适应管道机器人的总体结构设计 | 第29-36页 |
| 2.1 引言 | 第29页 |
| 2.2 管道机器人的设计构思 | 第29-30页 |
| 2.2.1 管道机器人的设计要求 | 第29-30页 |
| 2.2.2 管道机器人的模块化设计理念与结构特点 | 第30页 |
| 2.3 管道机器人实体结构设计 | 第30-35页 |
| 2.3.1 管道机器人的内部差动机构实体设计 | 第31-32页 |
| 2.3.2 管道机器人的驱动轮变径机构实体设计 | 第32-34页 |
| 2.3.3 管道机器人的辅助支撑轮变径机构 | 第34页 |
| 2.3.4 管道机器人的壳体结构 | 第34-35页 |
| 2.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 差动式自适应管道机器人内部传动及管内运动分析 | 第36-46页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 管道机器人内部传动分析 | 第36-39页 |
| 3.2.1 机器人内部差动机构的传动原理分析 | 第36-38页 |
| 3.2.2 机器人内部差动机构的齿轮间作用力分析 | 第38-39页 |
| 3.3 管道机器人管内运动分析 | 第39-45页 |
| 3.3.1 机器人整体结构尺寸与管道几何参数间的关系 | 第39-41页 |
| 3.3.2 机器人的对比状态模型管内运动分析 | 第41-42页 |
| 3.3.3 机器人在管内的姿态分析 | 第42页 |
| 3.3.4 机器人在弯管内的运动模型分析 | 第42-45页 |
| 3.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 差动式自适应管道机器人驱动特性分析 | 第46-54页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 管道机器人电机的选取 | 第46-47页 |
| 4.2.1 电机选型前的计算 | 第46-47页 |
| 4.2.2 电机型号的选择 | 第47页 |
| 4.3 管道机器人驱动轮自适应变径机构的分析 | 第47-52页 |
| 4.3.1 单个驱动轮自适应变径机构的力学研究 | 第47-49页 |
| 4.3.2 驱动轮自适应变径机构的总体力学分析 | 第49-52页 |
| 4.4 管道机器人驱动轮越障能力分析 | 第52-54页 |
| 4.5 本章小结 | 第54页 |
| 第5章 差动式自适应管道机器人的仿真分析 | 第54-64页 |
| 5.1 引言 | 第54页 |
| 5.2 管道机器人的虚拟样机模型构建 | 第54-56页 |
| 5.2.1 管道机器人三维静态模型的建立 | 第54-55页 |
| 5.2.2 管道机器人三维静态模型在ADAMS中的处理 | 第55-56页 |
| 5.3 管道机器人驱动轮变径机构的自适应性仿真 | 第56-57页 |
| 5.4 管道机器人的越障能力仿真 | 第57-58页 |
| 5.5 管道机器人的弯管通过性仿真 | 第58-63页 |
| 5.5.1 第一种位姿角状况：ψ=60° | 第59-61页 |
| 5.5.2 第二种位姿角度状况：ψ=30° | 第61-62页 |
| 5.5.3 第三种位姿角度状况：ψ=90° | 第62-63页 |
| 5.6 本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-72页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
