| 文中所用符号的意义 | 第4-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 1 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 仿人机器人的国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3 仿人机器人拟人化行为规划的研究方法概况 | 第14-16页 |
| 1.4 仿人机器人手臂运动规划的国内外研究现状 | 第16-17页 |
| 1.5 课题的主要研究内容 | 第17-19页 |
| 2 仿人机器人的数学建模及行为稳定性判据 | 第19-38页 |
| 2.1 仿人机器人爬楼梯时的数学建模 | 第19-31页 |
| 2.2 仿人机器人双臂书写时的数学建模 | 第31-38页 |
| 3 仿人机器人拟人行为规划 | 第38-54页 |
| 3.1 仿人机器人NAO爬楼梯步态规划 | 第38-48页 |
| 3.2 仿人机器人NAO书写文字关节轨迹规划 | 第48-54页 |
| 4 程序实现及验证 | 第54-60页 |
| 4.1 程序实现 | 第54-55页 |
| 4.2 仿真结果 | 第55-56页 |
| 4.3 物理样机试验结果分析 | 第56-60页 |
| 5 总结与展望 | 第60-62页 |
| 5.1 总结 | 第60页 |
| 5.2 展望 | 第60-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 附录 | 第67页 |