| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 注释表 | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-20页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第13页 |
| 1.2 个人定位技术国内外发展现状 | 第13-17页 |
| 1.2.1 国外个人定位技术概述 | 第14-16页 |
| 1.2.2 国内个人定位技术概述 | 第16-17页 |
| 1.3 个人定位技术的关键问题 | 第17-18页 |
| 1.4 论文研究内容及结构 | 第18-20页 |
| 第二章 数据采集平台设计及个人惯性定位技术研究 | 第20-37页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 数据采集平台设计研究 | 第20-25页 |
| 2.2.1 微机电模块框架设计 | 第21-22页 |
| 2.2.2 惯性传感器MPU-6050 电路设计 | 第22-23页 |
| 2.2.3 磁传感器HMC-5883 电路设计 | 第23页 |
| 2.2.4 气压传感器BMP-180 电路设计 | 第23-24页 |
| 2.2.5 微机电模块数据采集流程设计 | 第24-25页 |
| 2.3 人体足部运动分析研究 | 第25-30页 |
| 2.3.1 基于运动捕捉系统的人体足部运动分析 | 第25-28页 |
| 2.3.2 基于惯性器件输出的人体足部运动分析 | 第28-30页 |
| 2.4 基于零速修正的个人惯性定位导航算法研究 | 第30-35页 |
| 2.4.1 惯性个人定位算法框架构建 | 第30-32页 |
| 2.4.2 惯性传感器在线标定原理解析 | 第32页 |
| 2.4.3 个人惯性定位实验分析 | 第32-35页 |
| 2.5 本章小结 | 第35-37页 |
| 第三章 室内惯性个人定位航向角误差抑制方法研究 | 第37-59页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 基于蜂窝网格粒子滤波的个人定位航向角修正方法研究 | 第37-44页 |
| 3.2.1 粒子滤波原理解析 | 第37-39页 |
| 3.2.2 基于蜂窝网格粒子滤波的个人定位算法框架设计 | 第39-40页 |
| 3.2.3 蜂窝网格粒子滤波算法研究 | 第40-42页 |
| 3.2.4 蜂窝网格粒子滤波实现研究 | 第42-43页 |
| 3.2.5 蜂窝网格粒子滤波实验验证 | 第43-44页 |
| 3.3 基于图像特征匹配的视觉姿态计算方法研究 | 第44-52页 |
| 3.3.1 坐标系建立分析 | 第44-46页 |
| 3.3.2 摄像机成像模型及坐标转换研究 | 第46-47页 |
| 3.3.3 图像匹配原理研究 | 第47-48页 |
| 3.3.4 图像匹配姿态解算实验验证 | 第48-52页 |
| 3.4 基于视觉辅助的个人定位算法研究 | 第52-58页 |
| 3.4.1 视觉辅助惯性的坐标系转换关系 | 第52-53页 |
| 3.4.2 视觉辅助个人定位的策略研究 | 第53-54页 |
| 3.4.3 视觉辅助个人定位的实验验证 | 第54-58页 |
| 3.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第四章 基于GPS/地磁辅助的室外个人定位技术研究 | 第59-71页 |
| 4.1 引言 | 第59页 |
| 4.2 卡尔曼滤波原理 | 第59-60页 |
| 4.3 惯导/磁传感器组合个人定位方法 | 第60-66页 |
| 4.3.1 磁传感器误差标定与补偿方法研究 | 第60-62页 |
| 4.3.2 磁航向辅助个人定位算法研究 | 第62-64页 |
| 4.3.3 磁航向辅助个人定位实验验证 | 第64-66页 |
| 4.4 惯导/磁传感器/GPS组合个人定位方法研究 | 第66-70页 |
| 4.4.1 GPS信号分析及可用性研究 | 第67-68页 |
| 4.4.2 GPS辅助个人定位原理研究 | 第68页 |
| 4.4.3 GPS辅助个人定位实验 | 第68-70页 |
| 4.5 本章小结 | 第70-71页 |
| 第五章 个人无缝定位软件系统平台实现研究 | 第71-81页 |
| 5.1 引言 | 第71页 |
| 5.2 个人无缝定位算法结构设计 | 第71-73页 |
| 5.3 个人无缝定位软件平台设计 | 第73-76页 |
| 5.3.1 软件平台框架及设计需求 | 第73-74页 |
| 5.3.2 数据接收部分设计 | 第74-75页 |
| 5.3.3 数据解析部分设计 | 第75页 |
| 5.3.4 数据存储与显示部分设计 | 第75-76页 |
| 5.4 个人移动无缝定位系统实验验证 | 第76-79页 |
| 5.5 本章小结 | 第79-81页 |
| 第六章 总结与展望 | 第81-84页 |
| 6.1 本文工作总结 | 第81-82页 |
| 6.2 进一步工作展望 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第89页 |
