四驱式爬缆机器人的结构设计与分析
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-24页 |
| 1.1 研究的背景及意义 | 第11页 |
| 1.2 缆索检测的传统方式 | 第11-12页 |
| 1.3 爬缆机器人国内外研究现状 | 第12-22页 |
| 1.3.1 国内爬缆机器人的发展概况 | 第12-19页 |
| 1.3.2 国外爬缆机器人的发展概况 | 第19-22页 |
| 1.4 爬缆机器人研究面临的技术难点 | 第22-23页 |
| 1.5 论文的研究内容和目标 | 第23-24页 |
| 第2章 总体设计方案与运动分析 | 第24-35页 |
| 2.1 爬缆机器人的工作原理 | 第24-25页 |
| 2.2 爬升机器人的运动方式分析和比较 | 第25-26页 |
| 2.3 机器人结构方案设计 | 第26-28页 |
| 2.3.1 设计目标 | 第26-27页 |
| 2.3.2 总体结构方案 | 第27-28页 |
| 2.4 机器人静态动力学分析 | 第28-33页 |
| 2.4.1 机器人静止受力分析 | 第29页 |
| 2.4.2 机器人爬升受力分析 | 第29-31页 |
| 2.4.3 驱动电机的选择 | 第31-33页 |
| 2.5 爬缆机器人快速制造性 | 第33-34页 |
| 2.6 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 结构设计和越障性能优化 | 第35-55页 |
| 3.1 机器人的本体设计 | 第35页 |
| 3.2 机器人的夹紧机构设计 | 第35-43页 |
| 3.2.1 滚珠丝杠的设计 | 第37-41页 |
| 3.2.2 夹紧电机计算 | 第41-43页 |
| 3.3 机器人的爬行机构设计 | 第43-48页 |
| 3.3.1 压缩弹簧设计 | 第44-45页 |
| 3.3.2 拉伸弹簧设计 | 第45-48页 |
| 3.4 爬缆机器人越障性能优化 | 第48-52页 |
| 3.4.1 越障能力分析 | 第48-49页 |
| 3.4.2 建立数学模型 | 第49-52页 |
| 3.5 氮气弹簧优化方案 | 第52-54页 |
| 3.5.1 氮气弹簧的特点 | 第52页 |
| 3.5.2 设计计算 | 第52-54页 |
| 3.6 本章小结 | 第54-55页 |
| 第4章 机器人的静态与动态分析 | 第55-71页 |
| 4.1 ANSYS Workbench概述 | 第55页 |
| 4.2 框架静强度分析 | 第55-57页 |
| 4.3 弹簧轴静强度分析 | 第57-58页 |
| 4.3.1 受力分析 | 第57页 |
| 4.3.2 刚度分析 | 第57-58页 |
| 4.4 模态分析 | 第58-64页 |
| 4.4.1 模态分析理论 | 第58-59页 |
| 4.4.2 有限元建模的建立 | 第59-61页 |
| 4.4.3 模态计算 | 第61-63页 |
| 4.4.4 优化及结果分析 | 第63-64页 |
| 4.5 谐响应分析 | 第64-70页 |
| 4.5.1 机器人在简谐力激励下的响应 | 第64-68页 |
| 4.5.2 机器人在简谐位移激励下的响应 | 第68-70页 |
| 4.6 本章小结 | 第70-71页 |
| 总结与展望 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-80页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第80页 |
