| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 引言 | 第10页 |
| 1.2 研究背景及研究意义 | 第10-13页 |
| 1.2.1 协同控制及无人机的研究 | 第11-12页 |
| 1.2.2 自适应模糊控制的研究 | 第12-13页 |
| 1.3 国内外研究概况 | 第13-16页 |
| 1.4 本文的研究内容和结构安排 | 第16-17页 |
| 第二章 问题和方案 | 第17-25页 |
| 2.1 四旋翼无人机的控制问题 | 第17-21页 |
| 2.1.1 四旋翼无人机 | 第17-19页 |
| 2.1.2 四旋翼的动力学模型 | 第19-21页 |
| 2.2 旋转子系统的控制方案 | 第21-22页 |
| 2.3 位置子系统的协同控制方案 | 第22-23页 |
| 2.4 设计的总体方案 | 第23页 |
| 2.5 本章小结 | 第23-25页 |
| 第三章 自适应模糊控制器设计 | 第25-38页 |
| 3.1 系统和问题描述 | 第25-26页 |
| 3.2 设计自适应模糊控制器 | 第26-31页 |
| 3.3 自适应模糊控制器跟踪有效性证明 | 第31-33页 |
| 3.4 仿真结果 | 第33-36页 |
| 3.5 本章小结 | 第36-38页 |
| 第四章 四旋翼无人机的协同控制实现 | 第38-60页 |
| 4.1 系统总体框图 | 第38-39页 |
| 4.2 控制目标及数学描述 | 第39-40页 |
| 4.3 无人机的位置子系统的控制 | 第40-42页 |
| 4.4 Flocking算法 | 第42-45页 |
| 4.4.1 势能函数 | 第42-43页 |
| 4.4.2 实现Flcoking | 第43-45页 |
| 4.5 自适应模糊控制器与Flocking控制相结合 | 第45-46页 |
| 4.6 稳定性证明 | 第46-53页 |
| 4.6.1 基本概念 | 第47-48页 |
| 4.6.2 邻接网络和拉普拉斯图的一致性 | 第48-49页 |
| 4.6.3 总体动态 | 第49-50页 |
| 4.6.4 Flocking算法的稳定分析 | 第50-53页 |
| 4.7 仿真结果 | 第53-57页 |
| 4.8 本章小结 | 第57-60页 |
| 第五章 全文总结和展望 | 第60-62页 |
| 5.1 全文总结 | 第60页 |
| 5.2 工作展望 | 第60-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 攻硕期间取得的研究成果 | 第67-68页 |