| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 国内外水陆两栖机器人研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 基于CPG的机器人运动控制研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 论文研究内容和组织结构 | 第15-18页 |
| 1.3.1 论文研究内容 | 第15-16页 |
| 1.3.2 论文组织结构 | 第16-18页 |
| 第2章 两栖机器人AmphiHex-Ⅱ整机系统设计 | 第18-30页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 两栖机器人整体结构设计 | 第18-23页 |
| 2.2.1 两栖机器人防水外壳设计 | 第19-21页 |
| 2.2.2 两栖机器人变刚度腿设计 | 第21-22页 |
| 2.2.3 两栖机器人驱动模块设计 | 第22-23页 |
| 2.3 控制系统总体布局 | 第23-28页 |
| 2.3.1 控制系统硬件设计 | 第24-26页 |
| 2.3.2 控制系统软件设计 | 第26-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-30页 |
| 第3章 CPG神经网络控制系统的拓扑结构 | 第30-40页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 CPG仿生控制原理及特点 | 第30-31页 |
| 3.3 CPG数学模型及本构方程分析 | 第31-37页 |
| 3.3.1 CPG神经元模型的选择 | 第31-33页 |
| 3.3.2 基于HOPF神经元的控制系统数学模型概述 | 第33-34页 |
| 3.3.3 系统状态方程的参数分析及Matlab仿真 | 第34-37页 |
| 3.4 神经网络控制系统的拓扑结构 | 第37-39页 |
| 3.4.1 神经网络拓扑结构的比较 | 第38页 |
| 3.4.2 AmphiHex-Ⅱ神经网络的拓扑结构 | 第38-39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 基于CPG神经网络的机器人运动步态规划 | 第40-54页 |
| 4.1 引言 | 第40页 |
| 4.2 两栖机器人的运动步态设计 | 第40-46页 |
| 4.2.1 陆地运动步态的设计 | 第40-44页 |
| 4.2.2 水中运动步态的设计 | 第44-45页 |
| 4.2.3 水陆过渡步态设计及步态总结 | 第45-46页 |
| 4.3 CPG控制机器人运动步态方法设计 | 第46-52页 |
| 4.3.1 CPG控制信号与运动的对应关系 | 第46-48页 |
| 4.3.2 CPG控制陆地步态策略 | 第48-50页 |
| 4.3.3 CPG控制水中步态策略 | 第50-51页 |
| 4.3.4 CPG控制水陆步态切换策略 | 第51-52页 |
| 4.4 本章小结 | 第52-54页 |
| 第5章 两栖机器人运动性能实验测试 | 第54-64页 |
| 5.1 引言 | 第54页 |
| 5.2 陆地推进性能测试 | 第54-60页 |
| 5.2.1 硬地面运动性能测试 | 第54-57页 |
| 5.2.2 草地/沙地运动性能测试 | 第57页 |
| 5.2.3 斜坡地形运动性能测试 | 第57-59页 |
| 5.2.4 单个台阶越障能力测试 | 第59页 |
| 5.2.5 连续台阶运动性能测试 | 第59-60页 |
| 5.3 水下推进性能测试 | 第60-62页 |
| 5.3.1 水中巡游性能测试 | 第60-61页 |
| 5.3.2 水中机动动作性能测试 | 第61-62页 |
| 5.4 水陆过渡环境推进性能测试 | 第62页 |
| 5.5 本章小结 | 第62-64页 |
| 第6章 总结与展望 | 第64-68页 |
| 6.1 全文总结 | 第64-65页 |
| 6.1.1 论文的主要研究成果 | 第64-65页 |
| 6.1.2 论文的主要创新点 | 第65页 |
| 6.2 研究展望 | 第65-68页 |
| 参考文献 | 第68-74页 |
| 在读期间发表的学术论文与取得的研究成果 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
