室内服务机器人的导航研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| ·引言 | 第10-11页 |
| ·服务机器人的研究现状 | 第11-13页 |
| ·国外研究现况 | 第11-12页 |
| ·国内研究现况 | 第12-13页 |
| ·本论文的主要工作 | 第13页 |
| ·本论文的主要结构安排 | 第13-15页 |
| 第2章 自主定位 | 第15-37页 |
| ·自主定位的概念 | 第15页 |
| ·卡尔曼滤波器 | 第15-18页 |
| ·计算原型 | 第15-16页 |
| ·算法描述 | 第16-18页 |
| ·扩展的卡尔曼滤波器 | 第18-20页 |
| ·系统模型 | 第20-25页 |
| ·基于EKF 的跟踪定位 | 第25-29页 |
| ·基于MCL 的全局定位 | 第29-36页 |
| ·全局定位的概念 | 第29-30页 |
| ·蒙特卡洛定位 | 第30-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 局部避障 | 第37-60页 |
| ·局部避障的概念 | 第37-38页 |
| ·确定度栅格和势场法 | 第38-39页 |
| ·虚拟力场法 | 第39-40页 |
| ·VFH 算法 | 第40-46页 |
| ·直方图的创建 | 第41-43页 |
| ·转角选择 | 第43-45页 |
| ·阈值设定 | 第45页 |
| ·速度控制 | 第45页 |
| ·算法局限性 | 第45-46页 |
| ·VFH+算法 | 第46-52页 |
| ·主直方图 | 第46-48页 |
| ·二元直方图 | 第48页 |
| ·掩模直方图 | 第48-50页 |
| ·转角选择 | 第50-52页 |
| ·算法优缺点 | 第52页 |
| ·VFH*算法 | 第52-58页 |
| ·搜索参数 | 第53-54页 |
| ·位姿预测 | 第54-55页 |
| ·代价函数 | 第55-57页 |
| ·启发式函数 | 第57-58页 |
| ·分支因子 | 第58页 |
| ·本章小结 | 第58-60页 |
| 第4章 全局路径规划 | 第60-72页 |
| ·全局路径规划的概念 | 第60-61页 |
| ·基于几何构造的方法 | 第61-63页 |
| ·自由空间法 | 第61页 |
| ·可视图法 | 第61-62页 |
| ·Voronoi 法 | 第62-63页 |
| ·栅格法 | 第63-69页 |
| ·栅格地图 | 第63-64页 |
| ·Wavefront 算法 | 第64-69页 |
| ·基于蚁群算法的路径规划 | 第69-71页 |
| ·蚁群算法描述 | 第69-70页 |
| ·蚁群算法在路径规划中的应用 | 第70-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第5章 实验与仿真 | 第72-83页 |
| ·Player 平台介绍 | 第72-73页 |
| ·Stage 仿真平台 | 第73页 |
| ·Stage 建模 | 第73-75页 |
| ·MCL 定位实验 | 第75-77页 |
| ·VFH+ 避障实验 | 第77-80页 |
| ·Wavefront 导航实验 | 第80-82页 |
| ·本章小结 | 第82-83页 |
| 第6章 总结与展望 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
| 在读期间发表的学术论文与取得的研究成果 | 第89页 |
