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UUV水下回收自适应协调控制方法研究

摘要第5-6页
abstract第6-7页
第1章 绪论第11-23页
    1.1 课题研究的背景及意义第11-13页
    1.2 UUV技术研究现状及分析第13-19页
        1.2.1 UUV回收技术发展现状第14-16页
        1.2.2 UUV运动控制技术国内外研究现状第16-18页
        1.2.3 协调控制方法研究概况第18-19页
    1.3 课题研究难点分析第19页
    1.4 文章主要研究内容及文章结构第19-23页
第2章 UUV与回收目标模型建立第23-45页
    2.1 引言第23-24页
    2.2 水下无人航行器数学模型坐标系建立第24-27页
        2.2.1 坐标系统及其参数定义第24页
        2.2.2 固定坐标系第24-25页
        2.2.3 运动坐标系第25-26页
        2.2.4 坐标系之间的转换第26-27页
    2.3 刚体运动学第27-31页
        2.3.1 UUV平移运动方程第28-30页
        2.3.2 UUV旋转运动方程第30-31页
    2.4 流体动力及其力矩第31-38页
        2.4.1 附加质量与流体惯性力第32-35页
        2.4.2 流体粘性力第35-38页
        2.4.3 重力与浮力第38页
    2.5 控制力第38-39页
        2.5.1 推进器推力第38-39页
        2.5.2 舵力第39页
    2.6 空间六自由度运动方程第39-42页
    2.7 回收对接目标运动模型第42-43页
    2.8 本章小结第43-45页
第3章 UUV水下回收协调策略设计第45-57页
    3.1 引言第45页
    3.2 混杂系统理论第45-49页
        3.2.1 混杂系统理论简介第45-47页
        3.2.2 Petri网理论基础第47-49页
    3.3 UUV水下回收过程描述第49-56页
        3.3.1 回收过程综述第49-51页
        3.3.2 多传感器数据融合系统Petri网建模第51-52页
        3.3.3 水下回收动作执行系统Petri网建模第52-54页
        3.3.4 状态异常处理方法Petri网建模第54-55页
        3.3.5 回收过程综合Petri网建模第55-56页
    3.4 本章小结第56-57页
第4章 水下回收对接面UUV自适应运动控制第57-71页
    4.1 引言第57页
    4.2 滑模控制方法概述第57-61页
        4.2.1 滑模面设计第58页
        4.2.2 控制率设计第58-60页
        4.2.3 边界层以及抖震问题第60-61页
    4.3 UUV对接面模型解耦第61-62页
    4.4 基于状态反馈滑模UUV运动控制器设计第62-66页
        4.4.1 针对UUV线性子系统的状态反馈控制第62-63页
        4.4.2 针对非线性系统的滑模控制第63-65页
        4.4.3 UUV的运动控制第65-66页
    4.5 仿真实验结果第66-69页
    4.6 本章小结第69-71页
第5章 UUV下潜落座过程自适应深度控制第71-89页
    5.1 引言第71页
    5.2 UUV垂直面预测模型第71-73页
    5.3 UUV回收过程深度控制器设计第73-82页
        5.3.1 海流扰动情况下的UUV深度优化问题第73-76页
        5.3.2 受生物启发的UUV变深控制器设计第76-78页
        5.3.3 闭环控制器的稳定性证明第78-82页
    5.4 仿真实验第82-87页
        5.4.1 无海流干扰下深度控制仿真结果第82-84页
        5.4.2 海流干扰下的UUV深度控制仿真结果第84-86页
        5.4.3 实验结果对比分析第86-87页
    5.5 本章小结第87-89页
结论第89-91页
参考文献第91-97页
攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果第97-99页
致谢第99页

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