| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题研究背景、目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 水下机器人发展研究概述 | 第11-14页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 控制系统关键技术研究现状 | 第14-18页 |
| 1.3.1 控制平台研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3.2 姿态控制方法研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3.3 局部路径规划方法研究现状 | 第17-18页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 深海作业型ROV控制系统设计 | 第20-36页 |
| 2.1 总体结构设计 | 第20-23页 |
| 2.1.1 作业型ROV总体结构 | 第20-22页 |
| 2.1.2 作业型ROV控制系统结构 | 第22-23页 |
| 2.2 作业型ROV控制系统平台介绍 | 第23-26页 |
| 2.2.1 Zynq平台介绍 | 第23-24页 |
| 2.2.2 Zynq平台开发环境搭建 | 第24-26页 |
| 2.3 硬件平台搭建 | 第26-28页 |
| 2.3.1 串口模块设计 | 第26-27页 |
| 2.3.2 串口模块测试 | 第27-28页 |
| 2.4 软件平台搭建 | 第28-34页 |
| 2.4.1 启动Linux系统 | 第28-30页 |
| 2.4.2 编写Linux系统下驱动程序 | 第30-31页 |
| 2.4.3 编写Linux系统下应用程序 | 第31-32页 |
| 2.4.4 软件基本功能测试 | 第32-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-36页 |
| 第3章 深海作业型ROV数学建模 | 第36-50页 |
| 3.1 深海作业型ROV运动学模型 | 第36-38页 |
| 3.2 深海作业型ROV动力学模型 | 第38-46页 |
| 3.2.1 作业型ROV刚体动力学建模 | 第39-40页 |
| 3.2.2 作业型ROV水动力学建模 | 第40-42页 |
| 3.2.3 作业型ROV静力建模 | 第42-43页 |
| 3.2.4 作业型ROV推进器建模及推力分配研究 | 第43-45页 |
| 3.2.5 作业型ROV六自由度动力学模型 | 第45-46页 |
| 3.3 深海作业型ROV动力学模型简化 | 第46-49页 |
| 3.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 深海作业型ROV轨迹跟踪鲁棒控制器设计 | 第50-69页 |
| 4.1 ROV轨迹跟踪控制策略分析 | 第50页 |
| 4.2 ROV轨迹跟踪控制模型 | 第50-53页 |
| 4.3 基于NDO的指令滤波自适应Backstepping控制 | 第53-58页 |
| 4.3.1 非线性干扰观测器设计 | 第53-55页 |
| 4.3.2 指令滤波backstepping控制设计 | 第55-57页 |
| 4.3.3 自适应控制方法 | 第57页 |
| 4.3.4 闭环控制系统稳定性分析 | 第57-58页 |
| 4.4 控制器性能仿真验证 | 第58-68页 |
| 4.5 本章小结 | 第68-69页 |
| 第5章 深海作业型ROV局部路径规划方法 | 第69-84页 |
| 5.1 局部路径规划控制策略分析 | 第69-70页 |
| 5.2 基于模糊神经网络的局部路径规划原理 | 第70-72页 |
| 5.3 基于Takagi-Sugeno模型的模糊神经网络控制器设计 | 第72-77页 |
| 5.3.1 ROV局部路径规划模型 | 第72页 |
| 5.3.2 模糊神经网络控制器系统结构 | 第72-75页 |
| 5.3.3 模糊神经网络控制器学习算法 | 第75-77页 |
| 5.4 局部路径规划仿真研究 | 第77-82页 |
| 5.5 本章小结 | 第82-84页 |
| 结论 | 第84-86页 |
| 参考文献 | 第86-91页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第91-92页 |
| 致谢 | 第92页 |
