弹性轨道式管道环焊缝焊接机器人设计与焊接工艺研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究背景、目的及意义 | 第10页 |
| 1.2 管道全位置爬行机器人研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 国外管道全位置爬行机器人研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 国内管道全位置爬行机器人研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 GMAW研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3.1 GMAW熔滴过渡理论研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3.2 GMAW熔滴过渡控制方法研究现状 | 第15-17页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 弹性轨道式管道外壁全位置焊接机器人设计 | 第18-42页 |
| 2.1 总体要求和技术指标 | 第18页 |
| 2.2 管道外壁全位置焊接机器人总体结构 | 第18-21页 |
| 2.2.1 机械总体结构 | 第18-19页 |
| 2.2.2 电控总体结构 | 第19-21页 |
| 2.3 管道外壁全位置焊接机器人机械结构设计 | 第21-30页 |
| 2.3.1 全位置焊接轨道爬行小车 | 第21-30页 |
| 2.3.2 弹性轨道 | 第30页 |
| 2.4 管道外壁全位置焊接小车电控系统设计 | 第30-37页 |
| 2.4.1 驱动电机 | 第30-34页 |
| 2.4.2 位置测量编码器 | 第34-37页 |
| 2.5 管道全位置焊接工艺电控系统设计 | 第37-40页 |
| 2.5.1 焊接电流电压输出检测电路 | 第37-39页 |
| 2.5.2 保护电路 | 第39-40页 |
| 2.6 本章小结 | 第40-42页 |
| 第3章P-GMAW全位置焊接熔滴连续过渡的研究 | 第42-58页 |
| 3.1 管道的空间分段 | 第42-43页 |
| 3.2 P-GMAW熔滴过渡行为 | 第43-47页 |
| 3.2.1 熔滴过渡概述 | 第43-45页 |
| 3.2.2 P-GMAW熔滴过渡形式 | 第45-47页 |
| 3.3 P-GMAW脉冲参数对熔滴过渡方式的影响 | 第47-49页 |
| 3.4 焊丝干伸长对维持熔滴连续过渡的仿真分析 | 第49-56页 |
| 3.4.1 P-GMAW焊接电弧模型 | 第51-52页 |
| 3.4.2 P-GMAW焊丝干伸长自身调节模型 | 第52-54页 |
| 3.4.3 P-GMAW焊丝干伸长压降模型 | 第54-56页 |
| 3.5 本章小结 | 第56-58页 |
| 第4章P-GMAW焊接工艺实验研究 | 第58-74页 |
| 4.1 P-GMAW焊接工艺总体结构 | 第58页 |
| 4.2 P-GMAW焊接工艺实验 | 第58-67页 |
| 4.2.1 焊前准备 | 第58-60页 |
| 4.2.2 P-GMAW焊接实验 | 第60-67页 |
| 4.3 P-GMAW各焊接位置焊接接头金相分析 | 第67-72页 |
| 4.3.1 焊接接头样件的制备 | 第67页 |
| 4.3.2 各焊接位置焊接接头金相组织分析 | 第67-72页 |
| 4.4 本章小结 | 第72-74页 |
| 结论 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-82页 |
| 攻读学位期间发表的学位论文和取得的科研成果 | 第82-84页 |
| 致谢 | 第84页 |
