| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第13-29页 |
| 1.1 研究意义 | 第13-14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-26页 |
| 1.2.1 间隙和摩擦非线性的建模与补偿控制 | 第14-21页 |
| 1.2.2 伺服系统机械谐振的抑制 | 第21-22页 |
| 1.2.3 多电机驱动伺服系统建模与控制 | 第22-24页 |
| 1.2.4 基于扩张状态观测器的非线性控制 | 第24-26页 |
| 1.3 现有研究方法存在的不足 | 第26-27页 |
| 1.4 论文主要内容 | 第27-29页 |
| 第2章 含间隙非线性的Wiener-Hammerstein系统复合补偿控制 | 第29-43页 |
| 2.1 引言 | 第29-30页 |
| 2.2 问题描述 | 第30-31页 |
| 2.3 基于间隙动态逆的复合补偿控制 | 第31-39页 |
| 2.3.1 间隙建模与参数整体估计 | 第31-34页 |
| 2.3.2 基于间隙动态逆的复合补偿控制 | 第34-39页 |
| 2.4 仿真研究 | 第39-41页 |
| 2.5 本章小结 | 第41-43页 |
| 第3章 含摩擦非线性伺服系统的自适应动态面控制 | 第43-61页 |
| 3.1 引言 | 第43-44页 |
| 3.2 问题描述 | 第44-46页 |
| 3.3 基于改进LuGre模型的摩擦自适应动态面控制 | 第46-52页 |
| 3.3.1 未知非线性的高阶神经网络逼近 | 第46-47页 |
| 3.3.2 控制器设计 | 第47-50页 |
| 3.3.3 稳定性分析 | 第50-52页 |
| 3.4 仿真研究 | 第52-55页 |
| 3.5 实验研究 | 第55-59页 |
| 3.6 本章小结 | 第59-61页 |
| 第4章 双电机驱动伺服系统机械谐振抑制 | 第61-83页 |
| 4.1 引言 | 第61-62页 |
| 4.2 伺服系统机械谐振分析 | 第62-68页 |
| 4.2.1 单电机双惯量系统机械谐振分析 | 第62-65页 |
| 4.2.2 双电机四惯量系统机械谐振分析 | 第65-68页 |
| 4.3 双电机驱动伺服系统谐振抑制 | 第68-76页 |
| 4.3.1 基于扰动观测器的低频谐振抑制 | 第68-73页 |
| 4.3.2 基于陷波滤波器的高频谐振抑制 | 第73-76页 |
| 4.4 仿真研究 | 第76-81页 |
| 4.5 本章小结 | 第81-83页 |
| 第5章 双电机驱动伺服系统自适应鲁棒控制 | 第83-103页 |
| 5.1 引言 | 第83-85页 |
| 5.2 双电机驱动伺服系统 | 第85-86页 |
| 5.3 基于扩张状态观测器的自适应鲁棒控制 | 第86-96页 |
| 5.3.1 双电机驱动伺服系统同步控制与偏置力矩设计 | 第86-90页 |
| 5.3.2 扰动扩张状态观测器设计 | 第90-92页 |
| 5.3.3 控制器设计 | 第92-94页 |
| 5.3.4 稳定性与跟踪性能分析 | 第94-96页 |
| 5.4 仿真研究 | 第96-101页 |
| 5.5 本章小结 | 第101-103页 |
| 第6章 自适应鲁棒控制在雷达伺服中的应用 | 第103-121页 |
| 6.1 引言 | 第103页 |
| 6.2 伺服系统设计 | 第103-112页 |
| 6.2.1 伺服系统功能与组成 | 第103-104页 |
| 6.2.2 伺服系统设计 | 第104-110页 |
| 6.2.3 控制器设计 | 第110-112页 |
| 6.3 实验结果分析 | 第112-119页 |
| 6.3.1 速度过渡过程响应实验 | 第112-113页 |
| 6.3.2 扰动抑制实验 | 第113-114页 |
| 6.3.3 扩张状态观测器性能实验 | 第114-117页 |
| 6.3.4 自适应鲁棒控制器与比例积分控制器性能对比 | 第117-119页 |
| 6.4 本章小结 | 第119-121页 |
| 结论 | 第121-125页 |
| 参考文献 | 第125-137页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第137-141页 |
| 致谢 | 第141-143页 |
| 作者简介 | 第143页 |
