| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 论文背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 初始对准技术及发展现状 | 第12-19页 |
| 1.2.1 向量定姿粗对准 | 第12-14页 |
| 1.2.2 线性模型滤波精对准 | 第14-15页 |
| 1.2.3 非线性滤波初始对准 | 第15-17页 |
| 1.2.4 传递对准 | 第17-18页 |
| 1.2.5 惯性系非线性初始对准 | 第18-19页 |
| 1.3 论文研究内容与结构安排 | 第19-20页 |
| 1.4 本章小结 | 第20-21页 |
| 第二章 捷联惯导初始对准相关基础知识 | 第21-41页 |
| 2.1 对准基础知识 | 第21-28页 |
| 2.1.1 对准常用坐标系 | 第21-22页 |
| 2.1.2 惯性传感器误差模型 | 第22-23页 |
| 2.1.3 常用姿态描述方法 | 第23-28页 |
| 2.2 捷联惯性导航原理 | 第28-31页 |
| 2.2.1 捷联惯导微分方程 | 第28-29页 |
| 2.2.2 捷联惯导数值积分 | 第29-31页 |
| 2.3 非线性滤波初始对准 | 第31-40页 |
| 2.3.1 导航系非线性初始对准模型 | 第32-34页 |
| 2.3.2 非线性滤波算法 | 第34-39页 |
| 2.3.3 四元数模约束处理 | 第39-40页 |
| 2.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第三章 惯性系多矢量定姿最优估计初始对准算法 | 第41-83页 |
| 3.1 惯性系多矢量定姿对准原理 | 第41-49页 |
| 3.1.1 姿态阵链式分解与角运动隔离 | 第41-44页 |
| 3.1.2 数据预处理与定姿矢量 | 第44-46页 |
| 3.1.3 多矢量定姿对准原理 | 第46-49页 |
| 3.2 姿态阵多矢量定姿算法 | 第49-51页 |
| 3.2.1 姿态阵多矢量定姿算法原理 | 第49-50页 |
| 3.2.2 姿态阵多矢量定姿算法递推实现 | 第50页 |
| 3.2.3 姿态阵多矢量定姿算法数值计算 | 第50-51页 |
| 3.3 四元数多矢量定姿算法 | 第51-54页 |
| 3.3.1 四元数多矢量定姿算法原理 | 第51-52页 |
| 3.3.2 四元数多矢量定姿算法递推实现 | 第52-53页 |
| 3.3.3 四元数多矢量定姿算法数值计算 | 第53-54页 |
| 3.3.4 一元四次方程解析解 | 第54页 |
| 3.4 罗德里格参数多矢量定姿算法 | 第54-62页 |
| 3.4.1 罗德里格参数多矢量定姿算法推导 | 第55-56页 |
| 3.4.2 奇异点处理 | 第56-58页 |
| 3.4.3 数值递推算法推导 | 第58-62页 |
| 3.5 误差分析与仿真验证 | 第62-68页 |
| 3.5.1 误差分析 | 第63-66页 |
| 3.5.2 误差分析结果仿真验证 | 第66-68页 |
| 3.6 试验验证 | 第68-81页 |
| 3.6.1 试验设备、方案及评价方式 | 第68-70页 |
| 3.6.2 试验结果绘图 | 第70-76页 |
| 3.6.3 试验结果分析 | 第76-77页 |
| 3.6.4 罗德里格参数多矢量定姿初始对准奇异点判别函数的试验结果 | 第77-81页 |
| 3.7 本章小结 | 第81-83页 |
| 第四章 惯性系下非线性滤波初始对准 | 第83-123页 |
| 4.1 惯性系滤波对准建模 | 第83-91页 |
| 4.1.1 惯性系滤波对准原理 | 第83-85页 |
| 4.1.2 滤波对准系统方程 | 第85-86页 |
| 4.1.3 滤波对准量测方程 | 第86-87页 |
| 4.1.4 滤波算法设计 | 第87-91页 |
| 4.2 四元数滤波对准 | 第91-102页 |
| 4.2.1 无约束滤波实现 | 第91-94页 |
| 4.2.2 模约束下算法优化 | 第94-99页 |
| 4.2.3 闭环滤波形式 | 第99-101页 |
| 4.2.4 四元数闭环滤波对准算法仿真验证 | 第101-102页 |
| 4.3 罗德里格参数滤波对准 | 第102-108页 |
| 4.3.1 滤波实现 | 第103-104页 |
| 4.3.2 闭环滤波形式 | 第104-105页 |
| 4.3.3 奇异点处理 | 第105-107页 |
| 4.3.4 罗德里格参数滤波对准算法仿真验证 | 第107-108页 |
| 4.4 试验验证 | 第108-121页 |
| 4.4.1 四方位对准试验姿态估计结果 | 第109-115页 |
| 4.4.2 四方位对准试验器件误差估计结果 | 第115-120页 |
| 4.4.3 试验结论 | 第120-121页 |
| 4.5 本章小结 | 第121-123页 |
| 第五章 惯性系非线性滤波对准在运动基座初始对准中的应用 | 第123-159页 |
| 5.1 惯性系下统一模型的传递对准 | 第123-135页 |
| 5.1.1 主子惯导系统测量物理量基本关系 | 第123-127页 |
| 5.1.2 基于四元数的传递对准滤波算法 | 第127-131页 |
| 5.1.3 基于罗德里格参数的传递对准滤波算法 | 第131-133页 |
| 5.1.4 仿真分析 | 第133-135页 |
| 5.2 GPS辅助下SINS运动基座初始对准算法 | 第135-157页 |
| 5.2.1 GPS辅助下SINS惯性系运动基座初始对准原理 | 第135-139页 |
| 5.2.2 基于罗德里格参数的运动基座初始对准算法实现 | 第139-146页 |
| 5.2.3 基于GPS载波相位时间差分的量测优化 | 第146-148页 |
| 5.2.4 运动基座初始对准可观性分析 | 第148-151页 |
| 5.2.5 地面试验验证 | 第151-157页 |
| 5.3 本章小结 | 第157-159页 |
| 第六章 结论与展望 | 第159-163页 |
| 6.1 论文主要研究内容 | 第159-160页 |
| 6.2 论文主要创新点 | 第160页 |
| 6.3 进一步研究建议 | 第160-163页 |
| 参考文献 | 第163-171页 |
| 致谢 | 第171-173页 |
| 攻读博士学位期间发表的学术论文和参加科研情况 | 第173-175页 |
