| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第11-16页 |
| 1.1 研究背景 | 第11-13页 |
| 1.1.1 无线传感器网络 | 第11-12页 |
| 1.1.2 蜂窝网定位 | 第12-13页 |
| 1.2 研究现状和研究内容 | 第13-14页 |
| 1.2.1 研究现状 | 第13页 |
| 1.2.2 研究内容 | 第13-14页 |
| 1.3 主要研究路线 | 第14-15页 |
| 1.4 论文的主要结构 | 第15-16页 |
| 2 相关工作 | 第16-36页 |
| 2.1 引言 | 第16-17页 |
| 2.2 度量方式 | 第17-20页 |
| 2.2.1 基于测距(Range-based) | 第17-20页 |
| 2.2.2 免于测距(Range-free) | 第20页 |
| 2.3 网络定位理论：定位和固定理论 | 第20-21页 |
| 2.4 定位的CRB(CRAMER RAO BOUNDS) | 第21-24页 |
| 2.4.1 TOA以及第一种TDOA的CRB分析 | 第22-23页 |
| 2.4.2 RSS,RSSD的CRB分析 | 第23页 |
| 2.4.3 AOA,ADOA的CRB分析 | 第23-24页 |
| 2.5 常见定位算法 | 第24-34页 |
| 2.5.1 多边测量法（Multilateration） | 第24-25页 |
| 2.5.2 三角测量法 | 第25-26页 |
| 2.5.3 质心算法(Centroid) | 第26页 |
| 2.5.4 Bounding Box算法 | 第26-27页 |
| 2.5.5 Amorphous算法 | 第27-28页 |
| 2.5.6 DV-HOP算法 | 第28页 |
| 2.5.7 DV-Distance算法 | 第28页 |
| 2.5.8 Euclidean算法 | 第28-29页 |
| 2.5.9 APIT算法 | 第29-30页 |
| 2.5.10 MDS算法 | 第30-32页 |
| 2.5.11 RAST算法 | 第32-33页 |
| 2.5.12 SDP算法 | 第33页 |
| 2.5.13 基于移动锚节点的定位算法 | 第33-34页 |
| 2.6 定位系统 | 第34-35页 |
| 2.6.1 基于测距的定位系统 | 第34页 |
| 2.6.2 基于到达角的定位系统 | 第34-35页 |
| 2.6.3 地图匹配定位系统 | 第35页 |
| 2.7 本章小结 | 第35-36页 |
| 3 基于距离的传感器节点定位 | 第36-65页 |
| 3.1 传感器网络模型 | 第36-37页 |
| 3.2 功率无穷大锚节点 | 第37-45页 |
| 3.2.1 定位算法及分析 | 第37-40页 |
| 3.2.2 定位误差下界—CRB | 第40-42页 |
| 3.2.3 定位求精及仿真 | 第42-45页 |
| 3.3 普通锚节点 | 第45-58页 |
| 3.3.1 定位算法及分析 | 第48-51页 |
| 3.3.2 定位误差边界—Fisher椭圆 | 第51-55页 |
| 3.3.3 定位求精 | 第55-58页 |
| 3.4 功率有限锚节点 | 第58-64页 |
| 3.4.1 定位算法及分析 | 第60-64页 |
| 3.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 4 基于距离差及跳距的传感器节点定位 | 第65-92页 |
| 4.1 传感器网络模型 | 第65页 |
| 4.2 功率无穷大锚节点 | 第65-73页 |
| 4.2.1 定位算法及分析 | 第66-68页 |
| 4.2.2 定位误差下界—CRB | 第68-70页 |
| 4.2.3 定位求精及仿真 | 第70-73页 |
| 4.3 普通锚节点 | 第73-84页 |
| 4.3.1 定位算法及分析 | 第75-78页 |
| 4.3.2 定位误差边界—Fisher椭圆 | 第78-81页 |
| 4.3.3 定位求精 | 第81-84页 |
| 4.4 功率有限锚节点 | 第84-90页 |
| 4.5 本章小结 | 第90-92页 |
| 5 基于到达角的传感器节点定位 | 第92-105页 |
| 5.1 定向天线模型 | 第92页 |
| 5.2 功率无穷大锚节点 | 第92-104页 |
| 5.2.1 伪线性算法 | 第93页 |
| 5.2.2 定位算法及分析 | 第93-100页 |
| 5.2.3 定位误差下界—CRB | 第100-101页 |
| 5.2.4 定位求精及仿真 | 第101-104页 |
| 5.3 本章小结 | 第104-105页 |
| 6 基于到达角的蜂窝网定位算法研究 | 第105-111页 |
| 6.1 最小二乘估计(LSE) | 第105-106页 |
| 6.2 最大似然估计(MLE) | 第106页 |
| 6.3 最大似然估计(MLE)线性化算法 | 第106-107页 |
| 6.4 理论分析和仿真实验 | 第107-110页 |
| 6.5 本章小结 | 第110-111页 |
| 7 改进的DIR定位算法 | 第111-121页 |
| 7.1 DIR定位算法简介 | 第111-112页 |
| 7.2 DIR算法缺陷及改进 | 第112-115页 |
| 7.3 定位误差分析 | 第115-116页 |
| 7.4 传感器节点定位能量消耗 | 第116页 |
| 7.5 声传感器情形分析 | 第116-120页 |
| 7.5.1 定位方案 | 第116-118页 |
| 7.5.2 误差分析 | 第118-119页 |
| 7.5.3 抗多径干扰分析 | 第119页 |
| 7.5.4 仿真实验 | 第119-120页 |
| 7.6 本章小结 | 第120-121页 |
| 8 总结与展望 | 第121-123页 |
| 8.1 研究工作总结 | 第121页 |
| 8.2 展望 | 第121-123页 |
| 参考文献 | 第123-129页 |
| 致谢 | 第129-130页 |
| 攻读博士学位期间发表的学术论文和参加科研情况 | 第130-132页 |