| 摘要 | 第7-8页 |
| ABSTRACT | 第8-9页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题的研究背景与意义 | 第10页 |
| 1.2 移栽机械手末端执行器国内外研究现状和发展趋势 | 第10-14页 |
| 1.2.1 国外移栽机械手末端执行器发展概况 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国内移栽机械手末端执行器发展概况 | 第11-14页 |
| 1.3 课题相关技术的发展和研究方向 | 第14-16页 |
| 1.3.1 机械设计技术 | 第14-15页 |
| 1.3.2 控制技术 | 第15页 |
| 1.3.3 传感测试技术 | 第15-16页 |
| 1.4 论文的主要工作及成果 | 第16-17页 |
| 第二章 机械手末端执行器机构设计 | 第17-33页 |
| 2.1 末端执行器整体方案设计 | 第17-18页 |
| 2.1.1 试验对象的确定 | 第17-18页 |
| 2.1.2 工作空间的形状和尺度 | 第18页 |
| 2.2 圆柱凸轮机构设计 | 第18-30页 |
| 2.2.1 凸轮机构的选型和尺度设计 | 第18-19页 |
| 2.2.2 计算从动件的主要运动参数 | 第19页 |
| 2.2.3 确定从动件的运动规律 | 第19-26页 |
| 2.2.4 凸轮机构基本尺寸的确定 | 第26-30页 |
| 2.3 末端执行器夹持装置的设计 | 第30-32页 |
| 2.3.1 柔性指针 | 第30页 |
| 2.3.2 指针导向管 | 第30-31页 |
| 2.3.3 指针固定环 | 第31-32页 |
| 2.4 末端执行器机架及其他零件设计 | 第32-33页 |
| 2.4.1 机架 | 第32页 |
| 2.4.2 电机固定零件 | 第32页 |
| 2.4.3 凸轮固定零件 | 第32-33页 |
| 第三章 系统的Pro/E建模及仿真分析 | 第33-45页 |
| 3.1 软件功能介绍 | 第33-35页 |
| 3.1.1 Pro/E MECHANICA模块 | 第33-34页 |
| 3.1.2 Pro/E MECHANISM模块 | 第34-35页 |
| 3.2 末端执行器零件建模及其装配 | 第35-37页 |
| 3.2.1 建立末端执行器零件三维模型 | 第35页 |
| 3.2.2 末端执行器组件装配 | 第35-37页 |
| 3.3 末端执行器主要机构的仿真分析 | 第37-45页 |
| 3.3.1 概述 | 第37-38页 |
| 3.3.2 圆柱凸轮机构运动学分析 | 第38-42页 |
| 3.3.3 机构动力学分析 | 第42-45页 |
| 第四章 控制系统的设计及试验 | 第45-60页 |
| 4.1 单片机控制系统 | 第45-46页 |
| 4.1.1 单片机发展概述 | 第45页 |
| 4.1.2 AT89S52单片机硬件构成 | 第45-46页 |
| 4.2 步进电机的选择 | 第46-48页 |
| 4.3 步进电机驱动器原理 | 第48-50页 |
| 4.4 传感器的选择 | 第50-52页 |
| 4.5 电子控制系统硬件总体设计 | 第52-57页 |
| 4.5.1 控制电路设计 | 第52-56页 |
| 4.5.2 控制程序设计 | 第56-57页 |
| 4.6 实验结果分析 | 第57-60页 |
| 4.6.1 实物加工 | 第57-58页 |
| 4.6.2 控制电路试验 | 第58-60页 |
| 第五章 结论与展望 | 第60-62页 |
| 5.1 结论 | 第60页 |
| 5.2 展望 | 第60-62页 |
| 附录 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-70页 |
| 致谢 | 第70页 |