| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 1 研究背景、内容及研究意义 | 第6-8页 |
| 1.1 研究背景 | 第6页 |
| 1.2 本文主要研究内容 | 第6页 |
| 1.3 研究意义 | 第6-8页 |
| 2 国内外研究概况 | 第8-14页 |
| 3 机构运动链组成与图论表示的基础理论 | 第14-21页 |
| 3.1 机构运动链组成理论 | 第14-15页 |
| 3.2 机构运动链拓扑图与矩阵表示 | 第15-17页 |
| 3.3 机构运动链拓扑图的特征恒量 | 第17-18页 |
| 3.4 机构运动链同构问题与常用的判别方法 | 第18-20页 |
| 3.5 小结 | 第20-21页 |
| 4 基于素数乘积的机构运动链同构判别 | 第21-32页 |
| 4.1 有关定义及素数表示定理 | 第21-22页 |
| 4.2 构件连接关系的特征数及序列 | 第22-24页 |
| 4.3 机构同构判别定理、计算复杂性分析 | 第24-27页 |
| 4.4 同构判别实例 | 第27-31页 |
| 4.5 小结 | 第31-32页 |
| 5 含任意复合铰个数的机构运动链拓扑表示与同构判别 | 第32-41页 |
| 5.1 含复合铰的机构运动链的拓扑表示与邻接矩阵 | 第32-34页 |
| 5.2 含复合铰的机构运动链的同构判别 | 第34-36页 |
| 5.3 判别实例 | 第36-40页 |
| 5.4 小结 | 第40-41页 |
| 6 机构运动链同构判别软件开发 | 第41-54页 |
| 6.1 面向对象技术开发工具 | 第41-42页 |
| 6.2 软件架构与功能组成 | 第42-46页 |
| 6.3 软件主要算法与数据结构 | 第46-50页 |
| 6.4 软件应用步骤 | 第50-53页 |
| 6.5 小结 | 第53-54页 |
| 7 主要结论、创新点与展望 | 第54-56页 |
| 致谢 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-63页 |
| 附录: 研究生在读期间公开发表的论文 | 第63页 |