| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 论文选题背景与研究意义 | 第8页 |
| 1.2 移动机器人轨迹跟踪控制的研究 | 第8-11页 |
| 1.3 多移动机器人运动控制研究概况 | 第11-13页 |
| 1.4 本文的研究内容及章节安排 | 第13-14页 |
| 1.5 本章小结 | 第14-15页 |
| 第二章 基础知识 | 第15-30页 |
| 2.1 移动机器人建模 | 第15-22页 |
| 2.1.1 运动学模型 | 第15-19页 |
| 2.1.2 动力学模型 | 第19-21页 |
| 2.1.3 驱动模型 | 第21-22页 |
| 2.2 系统稳定性分析 | 第22-24页 |
| 2.2.1 Lyapunov 意义下稳定 | 第22-23页 |
| 2.2.2 稳定性定理 | 第23-24页 |
| 2.3 滑模变结构控制理论 | 第24-29页 |
| 2.3.1 滑动模态及滑模变结构控制的定义 | 第25-26页 |
| 2.3.2 滑动模态的到达条件及等效控制 | 第26-27页 |
| 2.3.3 趋近律的设计 | 第27-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 基于运动学模型的移动机器人轨迹跟踪控制 | 第30-42页 |
| 3.1 概述 | 第30-32页 |
| 3.2 基于滑模变结构控制的轨迹跟踪控制律设计 | 第32-36页 |
| 3.2.1 滑模变结构控制律的设计 | 第32-34页 |
| 3.2.2 仿真结果分析 | 第34-36页 |
| 3.3 参数不确定移动机器人轨迹跟踪的自适应滑模控制 | 第36-40页 |
| 3.3.1 滑模变结构控制律的设计 | 第37-38页 |
| 3.3.2 仿真结果分析 | 第38-40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-42页 |
| 第四章 基于动力学模型的移动机器人轨迹跟踪控制 | 第42-57页 |
| 4.1 概述 | 第42-44页 |
| 4.2 移动机器人快速终端滑模轨迹跟踪控制 | 第44-48页 |
| 4.2.1 快速终端滑模轨迹跟踪控制律的设计与稳定性分析 | 第45-46页 |
| 4.2.2 仿真结果分析 | 第46-48页 |
| 4.3 考虑驱动模型的移动机器人轨迹跟踪控制 | 第48-56页 |
| 4.3.1 包含电机驱动模型的移动机器人动态模型 | 第49-50页 |
| 4.3.2 轨迹跟踪控制律的设计与稳定性分析 | 第50-54页 |
| 4.3.3 仿真结果分析 | 第54-56页 |
| 4.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 多移动机器人的群集运动控制研究 | 第57-76页 |
| 5.1 概述 | 第57-61页 |
| 5.1.1 图论基础 | 第58-60页 |
| 5.1.2 势场函数 | 第60-61页 |
| 5.2 基于匿名领航者的多智能体群集运动控制 | 第61-72页 |
| 5.2.1 基于领航者群集运动的模型 | 第61-63页 |
| 5.2.2 群集运动实验的状态观测 | 第63-65页 |
| 5.2.3 基于势场函数的群集运动控制方法 | 第65-68页 |
| 5.2.4 仿真分析 | 第68-72页 |
| 5.3 面向多移动机器人的群集运动控制 | 第72-75页 |
| 5.4 本章小结 | 第75-76页 |
| 总结及展望 | 第76-78页 |
| 全文总结 | 第76-77页 |
| 研究展望 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83页 |