| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-16页 |
| 1.2.1 国外空间操作对接机构发展现状 | 第10-14页 |
| 1.2.2 国内空间操作对接机构发展现状 | 第14-16页 |
| 1.3 课题主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 软接触机械臂关节方案设计 | 第18-30页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 关节功能需求分析 | 第18-20页 |
| 2.3 关节阻尼缓冲方法说明 | 第20-22页 |
| 2.3.1 磁流变液性能介绍 | 第20-21页 |
| 2.3.2 阻尼缓冲方法分析 | 第21-22页 |
| 2.4 关节方案设计 | 第22-28页 |
| 2.4.1 驱动传动机构设计 | 第24-26页 |
| 2.4.2 可控柔性组件设计 | 第26-27页 |
| 2.4.3 可控柔性组件工作原理 | 第27-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-30页 |
| 第三章 多关节软接触机械臂工作空间分析 | 第30-41页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 多关节软接触机械臂模型和符号定义 | 第30-32页 |
| 3.3 多关节软接触机械臂运动学建模 | 第32-36页 |
| 3.4 多关节软接触机械臂工作空间特性 | 第36-40页 |
| 3.4.1 最大可达工作空间 | 第36-37页 |
| 3.4.2 基于雅克比矩阵奇异性的工作空间 | 第37-38页 |
| 3.4.3 工作空间算例与仿真分析 | 第38-40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 接触后多关节软接触机械臂动力学特性分析 | 第41-54页 |
| 4.1 引言 | 第41页 |
| 4.2 接触后阻尼缓冲任务分析与设计 | 第41-43页 |
| 4.3 接触后单关节动力学特性仿真分析 | 第43-49页 |
| 4.3.1 Z轴直线方向受接触力后动力学仿真 | 第43-45页 |
| 4.3.2 Z轴直线和旋转方向受接触力后动力学仿真 | 第45-46页 |
| 4.3.3 空间六维方向受接触力后动力学仿真 | 第46-49页 |
| 4.4 接触后三关节软接触机械臂动力学特性仿真分析 | 第49-53页 |
| 4.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 基于地面试验的软接触机械臂关节实现 | 第54-65页 |
| 5.1 引言 | 第54页 |
| 5.2 软接触机械臂关节样机实现 | 第54-63页 |
| 5.2.1 主要元器件选型 | 第54-57页 |
| 5.2.2 直线式磁流变阻尼器的设计 | 第57-58页 |
| 5.2.3 旋转式磁流变阻尼器的设计与仿真 | 第58-62页 |
| 5.2.4 关节的整体设计 | 第62-63页 |
| 5.3 关节地面试验方案设计 | 第63-64页 |
| 5.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 结论与展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 附录 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 攻读硕士学位期间取得的成果 | 第73页 |