面向高速搬运的Delta机器人轨迹优化及控制
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第10-15页 |
| 1.2.1 Delta机器人概述 | 第10-13页 |
| 1.2.2 Delta机器人运动学 | 第13页 |
| 1.2.3 Delta机器人轨迹规划 | 第13-14页 |
| 1.2.4 Delta机器人控制系统 | 第14-15页 |
| 1.3 课题主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 Delta机器人运动学分析 | 第17-24页 |
| 2.1 机器人机构分析 | 第17-18页 |
| 2.2 机器人运动学分析 | 第18-22页 |
| 2.2.1 机器人运动学逆解 | 第18-20页 |
| 2.2.2 机器人运动学正解 | 第20-22页 |
| 2.2.3 运动学模型验证 | 第22页 |
| 2.3 机器人运动空间分析 | 第22-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 机器人轨迹设计和优化 | 第24-36页 |
| 3.1 回旋线简介 | 第24-26页 |
| 3.2 轨迹设计与规划 | 第26-33页 |
| 3.2.1 轨迹路径设计 | 第26-28页 |
| 3.2.2 运动轨迹坐标转换 | 第28-29页 |
| 3.2.3 多项式运动规律 | 第29-33页 |
| 3.3 轨迹参数优化 | 第33-34页 |
| 3.4 本章小结 | 第34-36页 |
| 第4章 机器人控制系统构建 | 第36-44页 |
| 4.1 控制方案分析与选型 | 第36-38页 |
| 4.2 机器视觉 | 第38-43页 |
| 4.2.1 机器视觉及其应用 | 第38-39页 |
| 4.2.2 台达机器视觉 | 第39-43页 |
| 4.3 本章小结 | 第43-44页 |
| 第5章 实验平台搭建及实验分析 | 第44-55页 |
| 5.1 机器人工作原理 | 第44页 |
| 5.2 机器人硬件组成 | 第44-47页 |
| 5.2.1 机器人本体机构 | 第44-45页 |
| 5.2.2 运动控制器与伺服单元 | 第45-46页 |
| 5.2.3 控制系统的其他装置 | 第46-47页 |
| 5.3 机器人控制软件 | 第47-49页 |
| 5.4 控制器PID整定 | 第49-50页 |
| 5.5 实验测试 | 第50-54页 |
| 5.5.1 优化轨迹测试 | 第50-52页 |
| 5.5.2 运动规律对比 | 第52-54页 |
| 5.6 本章小结 | 第54-55页 |
| 结论 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-59页 |
| 附录 | 第59-60页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第60-62页 |
| 致谢 | 第62页 |
