| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-8页 |
| Abstract | 第8-15页 |
| 1 绪论 | 第15-33页 |
| ·引言 | 第15-16页 |
| ·捷联惯导系统相关技术国内外研究进展 | 第16-28页 |
| ·导航计算机架构的研究现状 | 第18-20页 |
| ·初始对准技术的研究现状 | 第20-23页 |
| ·卡尔曼滤波器并行实现的研究现状 | 第23页 |
| ·捷联解算算法的研究现状 | 第23-27页 |
| ·捷联解算算法并行实现的研究现状 | 第27-28页 |
| ·本文研究内容与组织结构 | 第28-33页 |
| 2 捷联惯导系统的系统方案及导航计算机并行体系架构分析 | 第33-47页 |
| ·引言 | 第33-34页 |
| ·捷联惯导系统的系统方案 | 第34-40页 |
| ·惯性器件选型及性能指标 | 第35-36页 |
| ·捷联惯导系统的结构组成 | 第36-39页 |
| ·捷联惯导系统的环境适应性 | 第39-40页 |
| ·导航计算机的功能需求以及性能需求 | 第40-41页 |
| ·导航计算机并行架构分析 | 第41-44页 |
| ·浅并行架构 | 第41-42页 |
| ·深并行架构 | 第42-44页 |
| ·全并行架构 | 第44页 |
| ·并行算法性能指标以及设计方法 | 第44-46页 |
| ·性能指标 | 第45页 |
| ·设计方法 | 第45-46页 |
| ·结论 | 第46-47页 |
| 3 晃动基座下的捷联惯导系统初始对准算法及适应性比较分析 | 第47-57页 |
| ·引言 | 第47-48页 |
| ·捷联罗经对准 | 第48-52页 |
| ·解析粗对准 | 第49页 |
| ·罗经精对准 | 第49-52页 |
| ·罗经精对准的参数设计 | 第52页 |
| ·卡尔曼滤波对准算法 | 第52-54页 |
| ·车载试验 | 第54-56页 |
| ·结论 | 第56-57页 |
| 4 用于捷联惯导系统晃动基座初始对准的并行卡尔曼滤波器设计 | 第57-71页 |
| ·引言 | 第57-59页 |
| ·卡尔曼滤波器 | 第59-60页 |
| ·脉动阵列及法捷耶夫算法 | 第60-63页 |
| ·脉动阵列 | 第60-62页 |
| ·法捷耶夫算法 | 第62-63页 |
| ·卡尔曼滤波器的脉动阵列结构实现 | 第63-68页 |
| ·性能分析 | 第68-69页 |
| ·结论 | 第69-71页 |
| 5 适合高动态下的捷联惯导系统捷联解算算法及姿态误差定量分析 | 第71-91页 |
| ·引言 | 第71-73页 |
| ·广义最优捷联解算算法 | 第73-83页 |
| ·载体坐标系旋转更新 | 第75-78页 |
| ·导航坐标系旋转更新 | 第78-79页 |
| ·比力积分速度增量更新 | 第79-80页 |
| ·有关参数的外推更新 | 第80-83页 |
| ·姿态误差分析 | 第83-90页 |
| ·结论 | 第90-91页 |
| 6 捷联惯导系统的并行捷联解算算法设计 | 第91-105页 |
| ·引言 | 第91-92页 |
| ·并行捷联解算算法的设计 | 第92-96页 |
| ·载体坐标系旋转更新模块(M1) | 第93页 |
| ·比力积分速度增量更新模块(M2) | 第93-94页 |
| ·导航坐标系旋转更新及参数外推更新模块(M3) | 第94-95页 |
| ·姿态更新模块(M4) | 第95页 |
| ·速度更新模块(M5) | 第95-96页 |
| ·位置更新模块(M6) | 第96页 |
| ·性能分析 | 第96-102页 |
| ·模块M1的执行时间分析 | 第98-99页 |
| ·模块M2的执行时间分析 | 第99页 |
| ·模块M3的执行时间分析 | 第99-100页 |
| ·模块M4的执行时间分析 | 第100页 |
| ·模块M5的执行时间分析 | 第100-101页 |
| ·模块M6的执行时间分析 | 第101-102页 |
| ·结论 | 第102-105页 |
| 7 捷联惯导系统的FPGA实现及实验 | 第105-137页 |
| ·引言 | 第105-106页 |
| ·FPGA开发设计流程及其计算功能 | 第106-111页 |
| ·FPGA开发设计流程 | 第107-109页 |
| ·FPGA计算功能 | 第109-111页 |
| ·捷联惯导系统的FPGA硬件实现 | 第111-134页 |
| ·捷联解算算法模块划分及系统总体设计 | 第111-123页 |
| ·控制模块设计 | 第115-117页 |
| ·模块M1设计 | 第117-118页 |
| ·模块M2设计 | 第118-119页 |
| ·模块M3设计 | 第119-120页 |
| ·模块M4设计 | 第120-121页 |
| ·模块M5设计 | 第121-122页 |
| ·模块M6设计 | 第122-123页 |
| ·初始对准算法模块划分及系统总体设计 | 第123-134页 |
| ·控制模块设计 | 第128-131页 |
| ·粗对准模块设计 | 第131-132页 |
| ·捷联解算模块设计 | 第132页 |
| ·卡尔曼滤波模块设计 | 第132-134页 |
| ·车载试验 | 第134-136页 |
| ·结论 | 第136-137页 |
| 8 总结与展望 | 第137-141页 |
| ·研究工作总结 | 第137-139页 |
| ·研究工作展望 | 第139-141页 |
| 参考文献 | 第141-155页 |
| 附录 | 第155-156页 |
| 作者简介 | 第155页 |
| 博士期间取得的科研成果 | 第155-156页 |
| 博士期间参与的科研项目 | 第156页 |
