连续生产线拆装机器人控制系统设计
| 摘要 | 第2-3页 |
| Abstract | 第3页 |
| 1 绪论 | 第6-11页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第6-7页 |
| 1.2 机器人在国内外的研究现状 | 第7-8页 |
| 1.3 机械臂结构及功能分析 | 第8-9页 |
| 1.4 课题研究的主要内容 | 第9-11页 |
| 2 控制系统总体方案设计 | 第11-24页 |
| 2.1 机械臂关节电机选型 | 第12-21页 |
| 2.1.1 步进电机 | 第13-14页 |
| 2.1.2 步进电机减速器 | 第14-15页 |
| 2.1.3 步进电机驱动器 | 第15-17页 |
| 2.1.4 霍尔接近开关 | 第17-18页 |
| 2.1.5 舵机 | 第18-19页 |
| 2.1.6 编码器 | 第19-21页 |
| 2.2 控制器选型 | 第21-22页 |
| 2.3 通信方案设计 | 第22-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 3 控制系统硬件电路设计 | 第24-42页 |
| 3.1 STM32最小系统电路 | 第24-27页 |
| 3.2 CAN通信接口电路 | 第27-28页 |
| 3.2.1 CAN收发器SN65HVD230 | 第27页 |
| 3.2.2 工作模式选择 | 第27-28页 |
| 3.3 步进电机驱动电路 | 第28-35页 |
| 3.3.1 细分驱动的实现 | 第30-31页 |
| 3.3.2 光耦隔离 | 第31-35页 |
| 3.4 电源电路 | 第35-36页 |
| 3.5 双向电平转换电路 | 第36-38页 |
| 3.6 系统整体硬件电路层次图 | 第38-39页 |
| 3.7 系统硬件电路PCB图 | 第39-40页 |
| 3.8 硬件电路板实物图 | 第40-41页 |
| 3.9 本章小结 | 第41-42页 |
| 4 控制系统软件设计 | 第42-55页 |
| 4.1 上位机软件设计 | 第42-46页 |
| 4.2 下位机软件设计 | 第46-54页 |
| 4.2.1 下位机软件开发 | 第46-49页 |
| 4.2.2 下位机软件控制设计 | 第49-54页 |
| 4.3 本章小结 | 第54-55页 |
| 5 机械臂运动轨迹规划 | 第55-68页 |
| 5.1 机械臂运动学仿真 | 第57-59页 |
| 5.2 机械臂模拟轨迹运动 | 第59-62页 |
| 5.3 机械臂雅可比矩阵求解 | 第62-68页 |
| 6 系统调试 | 第68-74页 |
| 6.1 系统整体实物图 | 第68-71页 |
| 6.2 系统调试过程及结果 | 第71-74页 |
| 7 结论 | 第74-78页 |
| 7.1 全文总结 | 第74-75页 |
| 7.2 工作展望 | 第75-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82-85页 |
| 附图 | 第85页 |
